केडीई प्रत्यक्ष KDE-UAS40UVC UVC इलेक्ट्रोनिक गति नियन्त्रक

माथिview

यो कागजातले केडीई प्रत्यक्ष UVC शृङ्खला ESC र Pixhawk 2.1 (CUBE) सँग DroneCAN सक्षम गर्न आवश्यक चरणहरू र कम्पोनेन्टहरू समावेश गर्दछ। Pixhawk उडान नियन्त्रकहरू, हार्डवेयर, र सफ्टवेयरको लागि कन्फिगरेसन चरणहरू थप विवरणमा वर्णन गरिएको छ। DroneCAN बारे थप जानकारीको लागि, सन्दर्भ गर्नुहोस् https://dronecan.org

द्रुत सुरुवात र आवश्यकताहरू

हार्डवेयर आवश्यक: 

• Pixhawk CUBE
• केडीई UVC श्रृंखला ESCs
• KDECAN-KIT JST-GHR तार किट (रातो र कालो तारहरू - ESC हरू बीच प्रयोग गरिन्छ)
• KDECAN-PHC JST-GHR तार (पहेंलो तार - उडान नियन्त्रकमा जडानको लागि)

सफ्टवेयर आवश्यक: 

• ESC फर्मवेयर (D4600341.dfu) वा माथिको
• केडीई उपकरण प्रबन्धक (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) वा माथि
• मिशन योजनाकार

द्रुत सेटअप गाइड: 

1. CAN बस नेटवर्क जडान गर्न ESC लाई सही रूपमा तार गर्नुहोस्।
2. DroneCAN लाई समर्थन गर्ने नवीनतम फर्मवेयरको साथ सबै ESC हरू अद्यावधिक गर्नुहोस्, र केडीई यन्त्र प्रबन्धक प्रयोग गरी प्रत्येक ESC नोड ID र मोटर ID असाइन गर्नुहोस्।
3. नवीनतम फर्मवेयरको साथ Pixhawk अपडेट गर्नुहोस् र मिशन प्लानर मार्फत प्रारम्भिक कन्फिगरेसन मार्फत जानुहोस्।
4. CAN_P1_DRIVER लाई 1 मा सेट गर्नुहोस्, रिबुट गर्नुहोस् र CAN_D1_UC_ESC_BM सही रूपमा सेट गर्नुहोस् त्यसपछि प्यारामिटरहरू लेख्नुहोस् र अनप्लग गरी पावर पुन: जडान गरेर Pixhawk पुन: सुरु गर्नुहोस्।
5. Mission Planner मा जडान बटन थिच्नुहोस्। टेलिमेट्री डाटा हुन सक्छ viewडाटा -> स्थिति ट्याबबाट एड।

विस्तृत सेटअप गाइड - CAN बस तारिङ

1. जडान गर्नुहोस् पहेंलो तार पहिलो ESC र Pixhawk बीच। हामी ESC लाई उडान नियन्त्रकमा जोड्ने CAN बस ३.३V तार (ESC तर्फको दायाँ-सबैभन्दा पहेंलो तार) काट्न सिफारिस गर्छौं। ESC ले यस तारमा ३.३V आपूर्ति गर्ने भएकोले, यसले अनजानमा Pixhawk लाई पावर दिन सक्छ जुन सिफारिस गरिएको छैन। केवल CAN_L, र CAN_H तारहरू आवश्यक पर्दछ।
2. प्रत्येक ESC लाई रातो / कालो तारहरूसँग जोड्नुहोस् जुन यसमा समावेश छन् KDECAN-KITGenericName
3. बसको अन्तिम ESC मा 120-ओम टर्मिनेटिंग रेसिस्टर (केडीईसीएएन-किटबाट) थप्नुहोस्।
   चित्र १: CAN बसको तार।
   

चेतावनी: गलत तारिङले उडान नियन्त्रक वा ESC लाई क्षति पुर्याउन सक्छ।

• चित्र १: Pixhawk 1 (CUBE) र ESC तारिङ पिनहरू।
  

नोट: 3.3V CAN ट्रान्सीभरहरू 5V CAN ट्रान्सीभरहरूसँग पूर्ण रूपमा अन्तरक्रियायोग्य छन्।
नोट: यदि Pixhawk 2.1 प्रयोग गर्दै हुनुहुन्छ भने, पोर्टहरू गलत रूपमा लेबल गरिएको हुनाले पोर्ट CAN2 मा जडान गर्नुहोस्।

ESC हरू अद्यावधिक गर्नुहोस् र ID हरू असाइन गर्नुहोस्

नवीनतम केडीई यन्त्र प्रबन्धक स्थापनाकर्ता (V1.38.4) चलाउनुहोस् र ESC को साथ प्रदान गरिएको USB केबल मार्फत PC मा ESC जडान गर्नुहोस्। नवीनतम फर्मवेयर अनलाइन (D460341.dfu) मा ESC अद्यावधिक गर्नुहोस्। त्यसपछि निम्न सेटिङहरू परिवर्तन गर्नुहोस्:

• थ्रोटल क्यालिब्रेसन मोडलाई RANGE र न्यूनतम र अधिकतम 1000-2000 मा सेट गर्नुहोस्
• CAN BUS NODE ID लाई अद्वितीय मानमा सेट गर्नुहोस्
• क्यान बस कन्ट्रोललाई DRONECAN मा सेट गर्नुहोस्
• यो जडान भएको मोटरमा DRONECAN MOTOR ID सेट गर्नुहोस् (जस्तै QuadCopter को लागि 1-4)
• DRONECAN POLES लाई मोटरमा चुम्बकीय ध्रुवहरूको संख्यामा सेट गर्नुहोस्

"सेटिङहरू पठाउनुहोस्" बटन थिच्नुहोस् र प्रत्येक ESC का लागि माथिका चरणहरू दोहोर्याउन अगाडि बढ्नुहोस्, CAN BUS NODE ID र DRONECAN MOTOR ID लाई वृद्धि गर्न निश्चित गर्नुहोस्।

• चित्र ३: केडीई यन्त्र प्रबन्धक DRONECAN सेटिङहरू
  

नोट: जब CAN BUS CONTROL DRONECAN मा सेट गरिन्छ, ESC ले PWM तार ​​मार्फत पठाइएको थ्रोटललाई प्राथमिकता दिनेछ (यदि उपलब्ध छ भने)। यदि तपाईंले PWM तार ​​(सेतो, रातो, कालो) मार्फत थ्रोटल पठाउनुभयो र यसलाई विच्छेद गर्नुभयो भने, ESC DroneCAN थ्रोटलमा फलब्याक हुनेछ। DroneCAN प्रयोग गर्दा PWM तार ​​जडान गर्नु वैकल्पिक छ।

DRONECAN मार्फत थ्रोटल नियन्त्रणले राम्रोसँग काम गर्नको लागि, पहिले तपाईंले सेट गर्नुपर्छ CAN_P1_DRIVER १ (पहिलो चालक) मा सेट गर्नुहोस् र CAN_D1_PROTOCOL १ (DroneCAN) मा जानुहोस् र उडान नियन्त्रक रिबुट गर्नुहोस् (सुरु गर्न मेमोरीको भाग आवश्यक पर्ने सबै सुविधाहरू बुट भएपछि एक पटक गरिन्छ)। अर्को, तपाईंले सेट गर्न आवश्यक छ CAN_D1_UC_ESC_BM को परिचय मिसन प्लानरमा तपाईंले प्रयोग गरिरहनुभएको ESC को संख्यामा। यो बिटमास्कले उडान नियन्त्रकलाई कुन सर्वो आउटपुटहरू DroneCAN ESC मा रूट गरिन्छ भनेर बताउँछ (बिटमास्क तपाईंले प्रयोग गरिरहनुभएको सर्वो मोटर आउटपुटसँग मेल खानुपर्छ)। उदाहरणका लागिampअथवा, यदि तपाईं QUAD X फ्रेम प्रयोग गर्दै हुनुहुन्छ भने, तपाईंले च्यानल १-४ को लागि ESC १, ESC २, ESC ३, र ESC ४ चयन गर्नुहुनेछ।

• चित्र ४: मिसन प्लानर CAN_D4_UC_ESC_BM पूर्वample।
  

तपाइँले केडीई प्रत्यक्ष यन्त्र प्रबन्धक प्रयोग गरेर पनि प्रत्येक ESC मा यसलाई कन्फिगर गर्न आवश्यक छ। पूर्वका लागिampले, यदि तपाइँ एक QUAD X प्रयोग गर्दै हुनुहुन्छ भने, माथिल्लो बायाँ मोटर ID 3 हो त्यसैले ESC ले माथि बायाँ मोटर नियन्त्रण गर्ने DRONECAN MOTOR ID 03 मा सेट गर्न आवश्यक छ। तपाईंले जडान गरिएको प्रत्येक ESC को लागि MOTOR ID सेट गर्न आवश्यक छ।

• चित्र ५: केडीई यन्त्र प्रबन्धक मोटर आईडी।
  
• चित्र ६: मिसन प्लानर फ्रेम प्रकार।
  

Viewप्रत्यक्ष टेलिमेट्री

Pixhawk ले अब DRONECAN सन्देशहरू प्राप्त गर्नेछ। यदि यसले काम गरिरहेको छैन भने, चरणहरू मार्फत फिर्ता जानुहोस् र सबै सेटिङहरू र प्यारामिटरहरू सही रूपमा सेट गरिएको छ भनी प्रमाणित गर्नुहोस्। * नोट: मिसन प्लानरले ESC स्थिति फिल्डहरू अद्यावधिक गर्दैन जबसम्म मोटर घुमिरहेको छैन।

COM पोर्ट मार्फत MAVLink 2 मा जडान हुँदा, ESC लाइभ टेलिमेट्री हुन सक्छ view"उडान डेटा" -> "स्थिति" मार्फत समर्थित। प्रत्येक ESC मा धेरै क्षेत्रहरू चिन्ह लगाइएको हुन्छ (escX_volt, escX_curr, आदि) जसमा X ले DRONECAN MOTOR ID जनाउँछ। क्षेत्रहरूले ESC हरूको भोल्युम जनाउँछ।tage, वर्तमान, rpm, र तापमान। को view टेलीमेट्री ग्राफिक रूपमा, "ट्युनिङ" चेकबक्समा क्लिक गर्नुहोस्, खाली ग्राफमा डबल क्लिक गर्नुहोस्, र त्यसपछि ग्राफ भर्नको लागि दस प्यारामिटरहरू चयन गर्नुहोस्।

• चित्र 7: मिशन प्लानर टेलिमेट्री विन्डो।
  

QGroundControl सँग PX4 Autopilot फर्मवेयरको लागि:

Vehicle Setup -> Actuator Outputs -> Configure: "Sensors and Actuators (ESCs) Automatic Config" सेट गर्नुहोस् Vehicle Setup -> ESCs 1-4 प्रकार्य मोटर्स 1-4 मा आउटपुट गर्न

तपाईं अब सक्नुहुन्छ view विश्लेषण उपकरणहरूमा ESC_STATUS सन्देश -> MAVLink निरीक्षक

कागजातहरू / स्रोतहरू

केडीई प्रत्यक्ष KDE-UAS40UVC UVC इलेक्ट्रोनिक गति नियन्त्रक [pdf] प्रयोगकर्ता गाइड KDE-UAS40UVC UVC इलेक्ट्रोनिक गति नियन्त्रक, KDE-UAS40UVC, UVC इलेक्ट्रोनिक गति नियन्त्रक, इलेक्ट्रोनिक गति नियन्त्रक, गति नियन्त्रक, नियन्त्रक

सन्दर्भहरू

• प्रयोगकर्ता पुस्तिका