TRINAMIC TMCM-612 6-अक्ष नियन्त्रक उच्च रिजोल्युसन चालक बोर्ड प्रयोगकर्ता पुस्तिका

TMCM-612
6-अक्ष नियन्त्रक / उच्च-रिजोल्युसन चालक बोर्ड
1.1A /34 V + डाटा अधिग्रहणम्यानुअल
संस्करण: 1.13
२९ मार्च २०१२

सामग्री लुकाउनुहोस्

1 परिचय

2 जीवन समर्थन नीति

3 इलेक्ट्रिकल र मेकानिकल इन्टरफेसिङ

4 परिचालन मूल्याङ्कन

5 कार्यात्मक विवरण

6 TMCM-612 लाई सञ्चालनमा राख्दै

7 TMCM-612 परिचालन विवरण

8 TMCL

9 संशोधन इतिहास

10 कागजातहरू / स्रोतहरू

10.1 सन्दर्भहरू

परिचय

TMCM-612 एक छ अक्ष 2-चरण स्टेपर मोटर नियन्त्रक र उच्च प्रदर्शन डाटा अधिग्रहण भाग संग चालक मोड्युल हो। एकीकृत 8 च्यानल 16 बिट ADC कन्भर्टरलाई चरण-सिंक्रोनस इनपुट भोल्युम गर्न प्रोग्राम गर्न सकिन्छ।tage उच्च डाटा दरमा मानहरू स्क्यान र भण्डार गर्नुहोस्। धेरै सटीक स्थिति र मापन कार्यहरू गर्नको लागि मोड्युलले उच्च माइक्रोस्टेप रिजोलुसन प्रदान गर्दछ। मापन परिणामहरू उच्च-गति USB इन्टरफेस प्रयोग गरेर पीसीमा स्थानान्तरण गर्न सकिन्छ। थप उपकरणहरू नियन्त्रण गर्न धेरै एनालग आउटपुट च्यानलहरू र डिजिटल I/Os प्रयोग गर्न सकिन्छ।
यो सुविधा सेटले विश्लेषणात्मक उपकरणहरूको लागि मोड्युललाई पूर्व-नियत बनाउँछ।
TMCM-612 PC-आधारित सफ्टवेयर विकास वातावरणको साथ आउँछ TMCL-IDE for the Trinamic Motion Control Language (TMCL)। प्रयोगकर्ता विशिष्ट डाटा अधिग्रहण विस्तार अनुरोध मा उपलब्ध छन्। TMCM-612 लाई हाई-स्पीड USB इन्टरफेस वा यसको RS-232 इन्टरफेस मार्फत नियन्त्रण गर्न सकिन्छ।
अनुप्रयोगहरू

धेरै उच्च परिशुद्धता संग 6 अक्ष सम्म को नियन्त्रण को लागी नियन्त्रक / चालक बोर्ड

स्ट्यान्ड एक्लो वा पीसी नियन्त्रित मोडमा अनुप्रयोगहरूको बहुमुखी सम्भावनाहरू

मोटर प्रकार

300mA बाट 1.1A RMS (1.5A शिखर) सम्म कुंडल प्रवाह
12V देखि 34V नाममात्र आपूर्ति भोल्युमtage

इन्टरफेस

RS232 वा USB होस्ट इन्टरफेस
सन्दर्भ र बन्द स्विचहरूको लागि इनपुटहरू
सामान्य उद्देश्य एनालग र डिजिटल I/Os
आठ 16 बिट ADC इनपुटहरू (0 - 10V)
आठ 10 बिट DAC आउटपुट (0 - 10V)

हाइलाइटहरू

64 पटक माइक्रोस्टेपिङ सम्म
500kHz, 16 बिट AD कनवर्टर
डाटा अधिग्रहणको लागि 128 kbyte RAM
स्वचालित आरamp हार्डवेयरमा पुस्ता
StallGuard TM विकल्प सेन्सरलेस मोटर स्टाल पत्ता लगाउनको लागि
20kHz सम्म पूर्ण चरण आवृत्तिहरू
गति मापदण्डहरूको उडान परिवर्तनमा (जस्तै स्थिति, वेग, प्रवेग)

सेन्सररहित StallGuard TM सुविधा वा सन्दर्भ स्विच प्रयोग गरेर स्थानीय सन्दर्भ सार्नुहोस्
गतिशील वर्तमान नियन्त्रण
TRINAMIC चालक प्रविधि: कुनै heatsink आवश्यक छैन
धेरै समायोजन सम्भावनाहरूले यस मोड्युललाई मागहरूको ठूलो क्षेत्रको लागि समाधान बनाउँदछ

सफ्टवेयर

TMCL वा रिमोट कन्ट्रोल अपरेशन प्रयोग गरेर स्ट्यान्ड-अलोन सञ्चालन
TMCL कार्यक्रम भण्डारण: 16 KByte EEPROM (2048 TMCL आदेशहरू)
PC-आधारित अनुप्रयोग विकास सफ्टवेयर TMCL-IDE समावेश छ

अन्य

मोटर र सन्दर्भ स्विचहरूको लागि प्लगेबल कनेक्टरहरू
1 जुलाई 2006 बाट नवीनतम RoHS अनुरूप
आकार: 160x160mm²

अर्डर कोड	विवरण
TMCM-612/SG	6.axis नियन्त्रक/ड्राइभर र डाटा अधिग्रहण मोड्युल, StallGuard

तालिका १.१: अर्डर कोडहरू

जीवन समर्थन नीति

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ले TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG को विशेष लिखित सहमति बिना जीवन समर्थन प्रणालीहरूमा प्रयोगको लागि आफ्नो कुनै पनि उत्पादनलाई अधिकृत वा वारेन्टी गर्दैन।
जीवन समर्थन प्रणालीहरू जीवनलाई समर्थन गर्न वा टिकाउनको लागि अभिप्रेरित उपकरणहरू हुन्, र जसको प्रदर्शन गर्न असफल हुँदा, प्रदान गरिएका निर्देशनहरू अनुसार उचित रूपमा प्रयोग गर्दा, व्यक्तिगत चोट वा मृत्युको परिणाम हुने अपेक्षा गर्न सकिन्छ।
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG २०२१
यस तथ्यांकमा दिइएको जानकारी सहि र भरपर्दो हुने विश्वास गरिन्छ। यद्यपि यसको प्रयोगको नतिजा वा पेटेन्ट वा तेस्रो पक्षहरूको अन्य अधिकारहरूको उल्लङ्घनको लागि कुनै जिम्मेवारी लिइएको छैन, जुन यसको प्रयोगबाट हुन सक्छ। निर्दिष्टीकरण सूचना बिना परिवर्तनको विषय हो।

इलेक्ट्रिकल र मेकानिकल इन्टरफेसिङ

२.१ आयामहरू

3.2 TMCM-612 मोड्युल जडान गर्दै
चित्र 3.2 ले ओभर दिन्छview सबै जडानकर्ताहरूको। निम्न खण्डहरूले सबै कनेक्टरहरूलाई विस्तृत रूपमा वर्णन गर्दछ।

3.2.1 TMCM-612 मोड्युलमा प्रयोग गरिएका कनेक्टरहरू
TMCM-612 मोड्युलमा प्रयोग गरिएका सबै कनेक्टरहरू मोटर र स्टप स्विचहरू बाहेक उद्योग मानक कनेक्टरहरू हुन्। त्यसैले संभोग जडानहरू धेरै फरक निर्माताहरूबाट प्राप्त गर्न सकिन्छ।
मोटर र स्टप स्विचहरू: 1×4 पिन, 2.54mm पिच, AMP 640456-4 कनेक्टर ADC र DAC कनेक्टरहरू: उद्योग मानक हेडर, 2 × 8 पिन, 2.54mm पिच।
I/O: उद्योग मानक हेडर, 2x7pins, 2.54mm पिच।
विस्तार (पावर/SPI): उद्योग मानक हेडर, 2×5 पिन, 2.54mm पिच।
3.2.2 बिजुली आपूर्ति
अधिकतमको बिजुली आपूर्ति जडान गर्नुहोस्। 34V DC यहाँ (न्यूनतम सञ्चालन भोल्युमtage 12V हो)। यन्त्रलाई डायोडद्वारा गलत ध्रुवता विरुद्ध सुरक्षित गरिएको छ जसले ध्रुवता गलत हुँदा बिजुली आपूर्ति घटाउँछ।
3.2.3 एलईडी सूचकहरू
बोर्डमा दुईवटा एलईडी छन्। दायाँ एलईडी ("पावर", +5V चिन्ह लगाइएको) एकाइ पावर हुँदा उज्यालो हुन्छ। एकाइ सामान्य रूपमा चलिरहेको बेला अर्को LED ("गतिविधि") चम्किन्छ।
3.2.4 मोटर जडानहरू
स्टेपर मोटरहरू 4 पिन 2.54mm पिच कनेक्टरहरूसँग जडान गर्न सकिन्छ। कनेक्टरहरू पछाडि सोल्डरिङ बिन्दुहरू विद्युतीय रूपमा समान छन्। जडानकर्ताहरूको पिन असाइनमेन्टहरू बोर्डमा छापिएका छन्। मोटरको एउटा कुण्डललाई "A0" र "A1" अंकित टर्मिनलहरूमा र अर्को कुण्डललाई "B0" र "B1" चिन्ह लगाइएको कनेक्टरहरूमा जडान गर्नुहोस्। चित्र ३.२ हेर्नुहोस्। चेतावनी: एकाइ पावर हुँदा मोटर कहिल्यै जडान वा विच्छेदन नगर्नुहोस्! यसले मोटर ड्राइभरहरू र एकाइको अन्य भागहरूलाई पनि क्षति पुर्‍याउन सक्छ! चित्र ३.३: मोटर र सन्दर्भ स्विच जडान

3.2.5 रोक्नुहोस् स्विचहरू / सन्दर्भ स्विचहरू
स्टप स्विचहरू "L" र "R" चिन्ह लगाइएका टर्मिनलहरूमा र GND टर्मिनलमा जडान गर्न सकिन्छ। स्विचहरू "सामान्य रूपमा बन्द" छन्। सन्दर्भ स्विच कनेक्टरहरूसँग "+5V" टर्मिनल पनि छ। यो 5V आउटपुट हो जुन फोटो कपलर वा डिजिटल हल सेन्सरहरू आपूर्ति गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ।
बायाँ स्टप स्विचलाई सन्दर्भ स्विचको रूपमा पनि प्रयोग गरिन्छ।
१ RS3.2.6 ईन्टरफेस
RS232 इन्टरफेस (पूर्वनिर्धारित 9600 bps, अधिकतम 115200 bps) एक पीसी वा RS232 इन्टरफेस भएको माइक्रोकन्ट्रोलरमा एकाइ जडान गर्ने एक तरिका हो। सबै TMCL आदेशहरू यस इन्टरफेस मार्फत एकाइमा पठाउन सकिन्छ। TMCM-612 लाई PC मा जडान गर्नको लागि नल मोडेम केबल प्रयोग गर्नुपर्दछ, त्यसैले निम्न जडानहरू बनाउनु पर्छ:

TMCM-612 पिन	पीसी पिन
2	3
3	2
5	5

TMCM-232 को RS612 सकेटको पिन असाइनमेन्टहरू निम्नानुसार छन्:

पिन नम्बर	संकेत नाम
2	RxD
3	TxD
5	GND

यस कनेक्टरका अन्य सबै पिनहरू जडान भएका छैनन्।
3.2.7 USB इन्टरफेस
USB इन्टरफेस पनि एकाइलाई पीसीमा जडान गर्ने तरिका हो, जब उच्च संचार गति आवश्यक हुन्छ। इन्टरफेसले USB 2.0 मानकलाई समर्थन गर्दछ। USB मार्फत TMCM-5.4 सँग सञ्चार गर्न आवश्यक उपकरण चालक कसरी स्थापना गर्ने भन्ने बारे अध्याय 612 हेर्नुहोस्।
USB इन्टरफेस र RS232 इन्टरफेस एकै साथ प्रयोग गर्नु हुँदैन।
३.२.८ सामान्य उद्देश्य I/O
सामान्य उद्देश्य I/O कनेक्टरले आठ डिजिटल इनपुट/आउटपुट लाइनहरू प्रदान गर्दछ। यी प्रत्येक लाइनहरूलाई डिजिटल आउटपुट वा डिजिटल इनपुटको रूपमा वा 10 बिट सटीकता र अधिकतम इनपुट भोल्युमको साथ एनालग इनपुटको रूपमा प्रयोग गर्न प्रोग्राम गर्न सकिन्छ।tag+5V को e। सबै डिजिटल इनपुटहरू र आउटपुटहरू TTL स्तरमा काम गर्छन्, त्यसैले अधिकतम भोल्युमtage 5V छ। डिजिटल आउटपुटको रूपमा प्रयोग गर्दा अधिकतम वर्तमान 20mA हो। जडानकर्ताको पिन असाइनमेन्टहरू निम्नानुसार छन्:

पिन	संकेत	पिन	संकेत
1	अलार्म इनपुट	2	GND
3	I/O 0	4	I/O 1
5	I/O 2	6	I/O 3
7	I/O 4	8	I/O 5
9	I/O 6	10	I/O 7
11	+5V	12	GND
13	+5V	14	GND

तालिका ३.१: सामान्य उद्देश्य I/Os
अलार्म इनपुट पनि TTL स्तर र आन्तरिक पुल-अप प्रतिरोधकको साथ डिजिटल इनपुट हो। यो इनपुटको कार्यक्षमता उच्च हुँदा सबै मोटरहरू रोक्न वा कम हुँदा वा कुनै प्रकार्य नहुँदा सबै मोटरहरू रोक्न कन्फिगर गर्न सकिन्छ (विवरणहरूको लागि कृपया सफ्टवेयर खण्ड हेर्नुहोस्)। कनेक्टरको पिन 1 चित्र 3.2 मा देखाइएको छ र बोर्डमा तीरले पनि चिन्ह लगाइएको छ। बिजोर संख्या भएका पिनहरू बोर्डको छेउमा छन्।
3.2.9 रिसेट बटन
रिसेट बटन थिच्दा माइक्रोकन्ट्रोलर रिसेट हुन्छ। सबै मोटरहरू तुरुन्तै रोकिन्छन् र सबै कुरा पुन: सुरु हुन्छ।
3.2.10 ISP कनेक्टर - कारखाना पूर्वनिर्धारितमा पुनर्स्थापना गर्नुहोस्
यो कनेक्टर दुई उद्देश्यका लागि प्रयोग गरिन्छ:
CPU लाई इन-सर्किट प्रोग्रामर मार्फत प्रोग्राम गर्दै: यो केवल Trinamic द्वारा गरिन्छ र प्रयोगकर्ता द्वारा होइन!
(प्रयोगकर्ताले TMCL IDE मा "Install OS" प्रकार्य प्रयोग गरेर RS232 वा USB इन्टरफेस मार्फत फर्मवेयर अपग्रेड गर्न सक्छ।)
सबै प्यारामिटरहरूलाई तिनीहरूको कारखाना पूर्वनिर्धारित मानहरूमा पुनर्स्थापना गर्दै: लगभग सबै प्यारामिटरहरू CPU को EEPROM मा भण्डारण गर्न सकिन्छ। यदि केहि प्यारामिटरहरू गलत रूपमा सेट गरिएको छ भने यसले मिस-कन्फिगरेसनको केस निम्त्याउन सक्छ जहाँ पीसी द्वारा मोड्युलमा पुग्न सकिँदैन। यस्तो परिस्थितिमा, सबै प्यारामिटरहरू निम्न गरेर तिनीहरूको कारखाना पूर्वनिर्धारित मानहरूमा रिसेट गर्न सकिन्छ:

पावर बन्द गर्नुहोस्।
ISP कनेक्टरको पिन १ र ३ लाई जम्परसँग लिङ्क गर्नुहोस् (चित्र ३.४ मा देखाइएको छ)।

पावर अन गर्नुहोस् र "गतिविधि" LED चाँडो फ्ल्यास (सामान्य भन्दा धेरै छिटो) नभएसम्म पर्खनुहोस्।
पावर बन्द गर्नुहोस्।
ISP कनेक्टरको पिन १ र ३ बीचको लिङ्क हटाउनुहोस्।

पावर अन गर्नुहोस् र LED सामान्य रूपमा फ्ल्यास सम्म पर्खनुहोस् (यसले केहि सेकेन्ड लिन सक्छ)।
अब, सबै प्यारामिटरहरू तिनीहरूको कारखाना पूर्वनिर्धारित मानहरूमा पुनर्स्थापित हुन्छन्, र एकाइले सामान्य रूपमा फेरि काम गर्नुपर्छ।

3.2.11 ADC कनेक्टर
ADC कनेक्टरलाई बोर्डमा "ADC" चिन्ह लगाइएको छ र 16 बिट सटीकता र एक इनपुट भोल्युमको साथ आठ एनालग इनपुटहरू प्रदान गर्दछ।tage दायरा 0..+10V। यस कनेक्टरको पिन असाइनमेन्टहरू निम्नानुसार छन्:

पिन	संकेत	पिन	संकेत
1	ADC इनपुट ०	2	GND
3	ADC इनपुट ०	4	GND
5	ADC इनपुट ०	6	GND
7	ADC इनपुट ०	8	GND
9	ADC इनपुट ०	10	GND
11	ADC इनपुट ०	12	GND
13	ADC इनपुट ०	14	GND
15	ADC इनपुट ०	16	GND

तालिका ३.२: एडीसी कनेक्टर
पिन १ लाई बोर्डमा एर्रोले चिन्ह लगाइएको छ र चित्र ३.२ मा पनि देखाइएको छ। बिजोर संख्या भएका सबै पिनहरू बोर्डको छेउमा रहेका हुन्छन्।
3.2.12 DAC कनेक्टर
DAC कनेक्टरलाई बोर्डमा "DAC" चिन्ह लगाइएको छ र 10 बिट सटीकता र आउटपुट भोल्युमको साथ आठ एनालग आउटपुटहरू प्रदान गर्दछ।tage दायरा 0..+10V। DAC कनेक्टरको पिन असाइनमेन्टहरू निम्नानुसार छन्:

पिन	संकेत	पिन	संकेत
1	DAC आउटपुट ०	2	GND
3	DAC आउटपुट ०	4	GND
5	DAC आउटपुट ०	6	GND
7	DAC आउटपुट ०	8	GND
9	DAC आउटपुट ०	10	GND
11	DAC आउटपुट ०	12	GND
13	DAC आउटपुट ०	14	GND
15	DAC आउटपुट ०	16	GND

तालिका ३.३: DAC कनेक्टर
पिन १ लाई बोर्डमा एर्रोले चिन्ह लगाइएको छ र चित्र ३.२ मा पनि देखाइएको छ। बिजोर संख्या भएका सबै पिनहरू बोर्डको छेउमा रहेका हुन्छन्।
३.२.१३ विस्तार कनेक्टर
विस्तार कनेक्टरलाई बोर्डमा "पावर/एसपीआई" चिन्ह लगाइएको छ। यहाँ, अतिरिक्त परिधीय उपकरण SPI वा UART इन्टरफेस मार्फत CPU मा संलग्न गर्न सकिन्छ। साथै, एनालग भोल्युमtages (+5V र +15V) यहाँ प्रदान गरिएको छ। यस कनेक्टरको पिन असाइनमेन्टहरू निम्नानुसार छन्:

पिन	संकेत	पिन	संकेत
1	+15V (एनालॉग)	2	DAC सन्दर्भ। 3.1V
3	+5V (एनालॉग)	4	+5V (डिजिटल)
5	UART RxD (TTL स्तर)	6	UART TxD (TTL स्तर)
7	SPI_CS	8	SPI_MISO
9	SPI_SCK	10	SPI_MOSI

तालिका ३.४: विस्तार कनेक्टर
पिन १ लाई बोर्डमा एर्रोले चिन्ह लगाइएको छ र चित्र ३.२ मा पनि देखाइएको छ। बिजोर संख्या भएका सबै पिनहरू बोर्डको छेउमा रहेका हुन्छन्।

परिचालन मूल्याङ्कन

प्रतीक	प्यारामिटर	न्यूनतम	टाइप गर्नुहोस्	अधिकतम	एकाइ
V_S	DC पावर सप्लाई भोल्युमtagई सञ्चालनको लागि	12	११,० … १३,५	34	V
ICOIL	साइन वेभको लागि मोटर कुण्डल वर्तमान शिखर (हेलिकॉप्टर विनियमित, सफ्टवेयर मार्फत समायोज्य)	0	११,० … १३,५	1.5	A
fCHOP	मोटर हेलिकॉप्टर आवृत्ति		36.8		kHz
I_S	विद्युत आपूर्ति वर्तमान (प्रति मोटर)		<< ICOIL	1.4 * I_{सीओआईएल}	A
VINPROT	इनपुट भोलtagE StopL, StopR, GPI0 (आन्तरिक सुरक्षा डायोड) को लागी	-८.६	११,० … १३,५	V_+5V+३१८५८२२०७९४	V
VANA	I/Os को INx एनालग मापन दायरा		११,० … १३,५		V
VADC	एनालग मापन दायरा		११,० … १३,५		V
VDAC	एनालग आउटपुट दायरा		११,० … १३,५		V
VINLO	INx, StopL, StopR निम्न स्तर इनपुट		0	0.9	V
VINHI	INx, StopL, StopR उच्च स्तरको इनपुट (स्टपको लागि +10V सम्म एकीकृत 5k पुलअप)	2	5		V
IOUTI	OUTx अधिकतम +/- आउटपुट वर्तमान (CMOS आउटपुट) (सबै आउटपुट अधिकतम 50mA को लागि योग)			+/-०.९०	mA
TENV	मूल्याङ्कन गरिएको वर्तमानमा वातावरणीय तापक्रम (कुनै कूलिङ छैन)	-८.६		+३१८५८२२०७९४	°C

4.1 मुख्य प्राविधिक डेटा

आपूर्ति भोल्युमtage: DC, 12..34V
मोटर प्रकार: द्विध्रुवी, दुई-चरण स्टेपर मोटर
अधिकतम शिखर कुंडली वर्तमान: 1.5A (255 चरणहरूमा सफ्टवेयर द्वारा समायोज्य)

इन्टरफेसहरू:
RS232 (पूर्वनिर्धारित 9600 bps, अधिकतम 115200 bps)
USB 2.0
आठ सामान्य उद्देश्य इनपुट/आउटपुट (आउटपुट: 5V, अधिकतम 20mA, वा इनपुटको रूपमा: TTL स्तर डिजिटल वा एनालग अधिकतम 5V, 10 बिट)

16 बिट सटीकता र इनपुट भोल्युमको साथ आठ एनालग इनपुटहरूtage दायरा 0..+10V
10 बिट सटीकता र आउटपुट भोल्युमको साथ आठ एनालग आउटपुटहरूtage दायरा 0..+10V

एक अलार्म इनपुट (TTL स्तर)
प्रत्येक मोटरको लागि दुई स्टप स्विच इनपुटहरू (TTL स्तर), प्रत्येक मोटरको लागि ध्रुवता चयन गर्न सकिन्छ
CPU: ATmega128
घडी आवृत्ति: 16MHz
स्टेपर मोटर नियन्त्रक: दुई TMC428
स्टेपर मोटर चालक: छ TMC246 (StallGuard संग) वा छ TMC236 (StallGuard बिना), 64 माइक्रो-स्टेप को लागी विस्तारित

TMCL कार्यक्रम भण्डारणको लागि EEPROM: 16kBytes (2048 TMCL आदेशहरू सम्मको लागि उपयुक्त)
डाटा अधिग्रहणको लागि अतिरिक्त 128kB RAM
फर्मवेयर अपग्रेडहरू RS232 वा USB इन्टरफेस मार्फत सम्भव छ
सञ्चालन तापमान दायरा: -40..70 डिग्री सेल्सियस

कार्यात्मक विवरण

चित्र 5.1 मा TMCM-612 मोड्युलका मुख्य भागहरू देखाइएको छ। मोड्युलमा मुख्यतया दुई TMC428 गति नियन्त्रक, छवटा TMC246 स्टेपर मोटर चालक, TMCL कार्यक्रम मेमोरी (EEPROM) र होस्ट इन्टरफेसहरू (RS-232 र USB) हुन्छन्। विशेष ADC र DAC कन्भर्टरहरू र 128kbyte को अतिरिक्त डेटा RAM छन्।

5.1 प्रणाली वास्तुकला
TMCM-612 ले TMCL (Trinamic Motion Control Language) अपरेटिङ सिस्टमसँग माइक्रोकन्ट्रोलरलाई एकीकृत गर्दछ।
गति नियन्त्रण वास्तविक समय कार्यहरू TMC428 द्वारा महसुस गरिन्छ।
१ माइक्रोकन्ट्रोलर
यस मोड्युलमा, Atmel Atmega128 को TMCL अपरेटिङ सिस्टम चलाउन र TMC428 लाई नियन्त्रण गर्न प्रयोग गरिन्छ। CPU मा 128Kbyte फ्ल्यास मेमोरी र 2Kbyte EEPROM छ। माइक्रोकन्ट्रोलरले TMCL (Trinamic Motion Control Language) अपरेटिङ सिस्टम चलाउँछ जसले RS232 र USB इन्टरफेस मार्फत होस्टबाट मोड्युलमा पठाइएका TMCL आदेशहरू कार्यान्वयन गर्न सम्भव बनाउँछ। माइक्रोकन्ट्रोलरले TMCL आदेशहरूको व्याख्या गर्दछ र TMC428 लाई नियन्त्रण गर्दछ जसले गति आदेशहरू कार्यान्वयन गर्दछ। माइक्रोकन्ट्रोलरको फ्ल्यास रोमले TMCL अपरेटिङ सिस्टम राख्छ र माइक्रोकन्ट्रोलरको EEPROM मेमोरी स्थायी रूपमा कन्फिगरेसन डाटा भण्डारण गर्न प्रयोग गरिन्छ।
TMCL अपरेटिङ सिस्टम RS232 इन्टरफेस मार्फत अद्यावधिक गर्न सकिन्छ। यो गर्न TMCL IDE प्रयोग गर्नुहोस्।
5.1.2 TMCL EEPROM
स्ट्यान्ड एक्लो सञ्चालनको लागि TMCL प्रोग्रामहरू भण्डारण गर्न TMCM-612 मोड्युल माइक्रोकन्ट्रोलरसँग जोडिएको 16kByte EEPROM संग सुसज्जित छ। EEPROM ले 2048 सम्म TMCL आदेशहरू सम्मिलित TMCL कार्यक्रमहरू भण्डारण गर्न सक्छ।
5.1.3 TMC428 गति नियन्त्रक
TMC428 एक उच्च-प्रदर्शन स्टेपर मोटर नियन्त्रण आईसी हो र तीन 2-चरण-स्टेपर-मोटरहरू सम्म नियन्त्रण गर्न सक्छ। गति वा एक्सेलेरेशन जस्ता गति मापदण्डहरू माइक्रोकन्ट्रोलरद्वारा SPI मार्फत TMC428 मा पठाइन्छ। आर को गणनाamps र गति प्रोfiles लक्ष्य गति प्यारामिटरहरूमा आधारित हार्डवेयरद्वारा आन्तरिक रूपमा गरिन्छ। TMCM-612 सँग 428 अक्षको लागि दुई TMC6 छ।
5.1.4 स्टेपर मोटर ड्राइभरहरू
TMCM-612 मोड्युलहरूमा TMCM246 चालक चिपहरू प्रयोग गरिन्छ। यी चिपहरू TMC236 चिपहरूसँग पूर्ण रूपमा उपयुक्त छन्, तर अतिरिक्त StallGuard सुविधा छ। यी ड्राइभरहरू प्रयोग गर्न धेरै सजिलो छन्। तिनीहरूले स्टेपर मोटरहरूको दुई चरणहरूको लागि प्रवाहहरू नियन्त्रण गर्न सक्छन्। 16x माइक्रोस्टेपिङ र 1500mA को अधिकतम आउटपुट वर्तमान यी चालक आईसीहरू द्वारा समर्थित छन्। TMC236 र TMC246 चिप्सको पावर डिसिपेसन धेरै कम भएकोले कुनै तातो सिङ्क वा कूलिङ फ्यानको आवश्यकता पर्दैन। चिप्सको तापक्रम उच्च हुँदैन। तापक्रम वा वर्तमानले सीमा नाघ्दा कुण्डलहरू स्वत: बन्द हुनेछन् र मानहरू फेरि सीमा भित्र हुँदा स्वचालित रूपमा फेरि स्विच हुनेछन्।
5.1.5 ADC / DAC कनवर्टर
ADC कनवर्टर एक चरण सिंक्रोनस इनपुट भोल्युम गर्न प्रोग्राम गर्न सकिन्छtage उच्च डाटा दरमा मानहरू स्क्यान र भण्डार गर्नुहोस्। यो डाटा अतिरिक्त 128 kbytes डाटा RAM मा भण्डारण गर्न सकिन्छ।
5.2 StallGuard™ - सेन्सररहित मोटर स्टाल पत्ता लगाउने
TMCM-612/SG मोड्युलहरू StallGuard विकल्पसँग सुसज्जित छन्। StallGuard विकल्पले स्टेपर मोटरमा मेकानिकल भार धेरै उच्च छ वा यात्रीलाई अवरोध गरिएको छ कि भनेर पत्ता लगाउन सम्भव बनाउँछ। लोड मूल्य TMCL आदेश प्रयोग गरेर पढ्न सकिन्छ वा मोड्युल प्रोग्राम गर्न सकिन्छ ताकि मोटर स्वचालित रूपमा रोकिनेछ जब यो अवरोध गरिएको छ वा लोड उच्च भएको छ।
StallGuard लाई सन्दर्भ स्विचको आवश्यकता बिना सन्दर्भ स्थिति पत्ता लगाउन पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ: केवल StallGuard सक्रिय गर्नुहोस् र त्यसपछि यात्रीलाई बाटोको अन्त्यमा राखिएको मेकानिकल अवरोध विरुद्ध दौडन दिनुहोस्। जब मोटर रोकिएको छ यो निश्चित रूपमा यसको बाटोको अन्त्यमा छ, र यो बिन्दु सन्दर्भ स्थितिको रूपमा प्रयोग गर्न सकिन्छ। StallGuard लाई वास्तविक अनुप्रयोगमा प्रयोग गर्नको लागि, पहिले केही म्यानुअल परीक्षणहरू गर्नुपर्छ, किनभने StallGuard स्तर मोटरको वेग र अनुनादको घटनामा निर्भर गर्दछ। StallGuard मा स्विच गर्दा, मोटर सञ्चालन मोड परिवर्तन हुन्छ र microstep रिजोल्युशन खराब हुन सक्छ। तसर्थ, StallGuard प्रयोगमा नभएको बेला बन्द गर्नुपर्छ।
प्रयोगयोग्य नतिजाहरू प्राप्त गर्न StallGuard सञ्चालनमा हुँदा मिश्रित क्षयलाई बन्द गरिनुपर्छ।

मूल्य	विवरण
-७...-१	StallGuard मान पुगेपछि र स्थिति शून्य सेट गरेपछि मोटर रोकिन्छ (सन्दर्भ रनका लागि उपयोगी)।
0	StallGuard प्रकार्य निष्क्रिय छ (पूर्वनिर्धारित)
७..१६	StallGuard मान पुगेपछि र स्थिति शून्य सेट नगर्दा मोटर रोकिन्छ।

तालिका ५.१: StallGuard प्यारामिटर SAP 5.1
StallGuard सुविधा सक्रिय गर्न TMCL-command SAP 205 प्रयोग गर्नुहोस् र तालिका 5.1 अनुसार StallGuard थ्रेसहोल्ड मान सेट गर्नुहोस्। वास्तविक लोड मान GAP 206 द्वारा दिइएको छ। TMCL IDE सँग केहि उपकरणहरू छन् जसले तपाईंलाई प्रयास गर्न र सजिलो तरिकामा StallGuard प्रकार्य समायोजन गर्न दिन्छ। तिनीहरू "सेटअप" मेनुको "StallGuard" मा फेला पार्न सकिन्छ र निम्न अध्यायहरूमा वर्णन गरिएको छ।
5.2.1 StallGuard समायोजन उपकरण

StallGuard समायोजन उपकरणले StallGuard प्रयोग गर्दा आवश्यक मोटर प्यारामिटरहरू फेला पार्न मद्दत गर्दछ। यो प्रकार्य मात्र प्रयोग गर्न सकिन्छ जब मोड्युल जडान गरिएको छ जुन StallGuard को सुविधा दिन्छ। यो जाँच गरिन्छ जब StallGuard समायोजन उपकरण "सेटअप" मेनुमा चयन गरिन्छ। यो सफलतापूर्वक जाँच गरिसकेपछि StallGuard समायोजन उपकरण प्रदर्शित हुन्छ।
पहिले, "मोटर" क्षेत्रमा प्रयोग गरिने अक्ष चयन गर्नुहोस्।
अब तपाइँ "ड्राइभ" क्षेत्रमा एक वेग र एक एक्सेलेरेशन मान प्रविष्ट गर्न सक्नुहुन्छ र त्यसपछि "बायाँ घुमाउनुहोस्" वा "दायाँ घुमाउनुहोस्" मा क्लिक गर्नुहोस्। यी मध्ये एउटा बटनमा क्लिक गर्दा आवश्यक आदेशहरू मोड्युलमा पठाइनेछ ताकि मोटर चल्न थाल्छ। विन्डोजको दायाँ छेउमा रहेको "StallGuard" क्षेत्रमा रहेको रातो पट्टीले वास्तविक लोड मान देखाउँछ। StallGuard थ्रेसहोल्ड मान सेट गर्न स्लाइडर प्रयोग गर्नुहोस्। यदि लोड मान यो मान पुग्छ भने मोटर रोकिन्छ। "रोक्नुहोस्" बटन क्लिक गर्दा पनि मोटर रोकिन्छ। यस संवादमा प्रविष्ट गरिएका मानहरू सेट गर्न आवश्यक सबै आदेशहरू सञ्झ्यालको तलको "आदेशहरू" क्षेत्रमा प्रदर्शित हुन्छन्। त्यहाँ, तिनीहरूलाई चयन गर्न, प्रतिलिपि गर्न र TMCL सम्पादकमा टाँस्न सकिन्छ।
5.2.2 StallGuard प्रोfiler
StallGuard प्रोfiler एक उपयोगिता हो जसले तपाईंलाई स्टल पत्ता लगाउने प्रयोगको लागि उत्तम प्यारामिटरहरू फेला पार्न मद्दत गर्दछ। यसले दिइएको वेगहरू मार्फत स्क्यान गर्दछ र कुन वेगहरू उत्तम छन् भनेर देखाउँदछ। StallGuard समायोजन उपकरण जस्तै यो StallGuard लाई समर्थन गर्ने मोड्युलसँग मात्र प्रयोग गर्न सकिन्छ। यो StallGuard प्रो पछि ठीक जाँच गरिएको छfiler "सेटअप" मेनुमा चयन गरिएको छ। यो सफलतापूर्वक StallGuard प्रो जाँच गरिसके पछिfiler सञ्झ्याल देखाइनेछ।

पहिले, प्रयोग गरिने अक्ष चयन गर्नुहोस्। त्यसपछि, "Start velocity" र "End velocity" प्रविष्ट गर्नुहोस्। प्रारम्भिक गति प्रो को सुरुमा प्रयोग गरिन्छfile रेकर्डिङ। अन्तिम गति पुगेपछि रेकर्डिङ समाप्त हुन्छ। सुरुको गति र अन्त्यको गति बराबर हुनु हुँदैन। तपाईंले यी प्यारामिटरहरू प्रविष्ट गरिसकेपछि, StallGuard प्रो सुरु गर्न "स्टार्ट" बटनमा क्लिक गर्नुहोस्file रेकर्डिङ। सुरु र अन्त्य वेग बीचको दायराको आधारमा यसले धेरै मिनेट लिन सक्छ, किनकि प्रत्येक वेग मानको लागि लोड मान दस पटक मापन गरिन्छ। "वास्तविक वेग" मानले हाल परीक्षण भइरहेको वेग देखाउँछ र यसैले तपाईंलाई प्रोको प्रगति बताउँछ।file रेकर्डिङ। तपाइँ एक पेशेवर पनि रद्द गर्न सक्नुहुन्छfile "अबर्ट" बटन क्लिक गरेर रेकर्डिङ। परिणाम पनि एक्सेल वा पाठमा निर्यात गर्न सकिन्छ file "निर्यात" बटन प्रयोग गरेर।
5.2.2.1 StallGuard प्रो को नतिजाfiler
परिणाम StallGuard प्रो मा ग्राफिक रूपमा देखाइएको छfiler विन्डो। पछि प्रोfile रेकर्डिङ समाप्त भयो तपाईं प्रो मार्फत स्क्रोल गर्न सक्नुहुन्छfile यसको तलको स्क्रोल पट्टी प्रयोग गरेर ग्राफिक। ठाडो अक्षमा रहेको स्केलले लोड मान देखाउँछ: उच्च मान भनेको उच्च भार हो। तेर्सो अक्षमा रहेको स्केल वेग स्केल हो। प्रत्येक रेखाको रंगले दस लोड मानहरूको मानक विचलन देखाउँछ जुन त्यस बिन्दुमा वेगको लागि मापन गरिएको छ। यो दिइएको वेग मा मोटर को कम्पन को लागी एक सूचक हो। त्यहाँ तीन रंगहरू प्रयोग गरिन्छ:

हरियो: मानक विचलन धेरै कम वा शून्य छ। यसको मतलब यो वेगमा प्रभावकारी रूपमा कुनै कम्पन छैन।
पहेंलो: यो रङको मतलब यो वेगमा केही कम कम्पन हुन सक्छ।
रातो: रातो रङको अर्थ त्यो वेगमा उच्च कम्पन हुन्छ।

५.२.२.२ परिणामको व्याख्या गर्दै
StallGuard सुविधाको प्रभावकारी प्रयोग गर्नको लागि तपाईंले एक वेग छनोट गर्नुपर्छ जहाँ लोड मान सकेसम्म कम छ र रङ हरियो छ। धेरै राम्रो वेग मानहरू ती हुन् जहाँ लोड मान शून्य छ (क्षेत्रहरू जुन कुनै हरियो, पहेंलो वा रातो रेखा देखाउँदैन)। पहेंलो रंगमा देखाइएका वेगहरू पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ, तर सावधानीका साथ तिनीहरूले समस्या निम्त्याउन सक्छन् (सायद मोटर रोकिएको छैन भने पनि रोकिन्छ)।
रातोमा देखाइएका वेगहरू रोज्नु हुँदैन। कम्पनका कारण लोड मान प्रायः अप्रत्याशित हुन्छ र स्टल पत्ता लगाउने प्रयोग गर्दा राम्रो परिणामहरू उत्पादन गर्न प्रयोगयोग्य हुँदैन।
किनकि यो धेरै विरलै हुन्छ कि प्रो रेकर्ड गर्दा ठ्याक्कै उही परिणाम उत्पादन गरिन्छfile उही प्यारामिटरहरूसँग दोस्रो पटक, सधैं दुई वा बढी प्रोfiles रेकर्ड गरी एक अर्का विरुद्ध तुलना गर्नुपर्छ।
5.3 सन्दर्भ स्विचहरू
सन्दर्भ स्विचहरूको साथ, मोटर वा शून्य बिन्दुको आन्दोलनको लागि अन्तराल परिभाषित गर्न सकिन्छ। साथै प्रणालीको एक चरण हानि पत्ता लगाउन सकिन्छ, जस्तै ओभरलोडिङ वा म्यानुअल अन्तरक्रियाको कारणले, यात्रा-स्विच प्रयोग गरेर। TMCM-612 सँग प्रत्येक मोटरको लागि एउटा बायाँ र दायाँ सन्दर्भ स्विच इनपुट छ।

मोटर एक्स	दिशा	नाम	सीमाहरू	विवरण
५४४, ५४८, ५६४, ६३०, ६३४, ६३८	In	R	TTL	मोटर #X को लागि दायाँ सन्दर्भ स्विच इनपुट
५४४, ५४८, ५६४, ६३०, ६३४, ६३८	In	L	TTL	मोटर #X को लागि बायाँ सन्दर्भ स्विच इनपुट

तालिका ५.२: पिनआउट सन्दर्भ स्विचहरू
नोट: सन्दर्भ स्विचहरूको लागि 10k पुलअप प्रतिरोधकहरू मोड्युलमा समावेश छन्।
5.3.1 बायाँ र दायाँ सीमा स्विचहरू
TMCM-612 लाई कन्फिगर गर्न सकिन्छ ताकि मोटरको बायाँ र दायाँ सीमा स्विच हुन्छ (चित्र 5.4)। मोटर तब रोकिन्छ जब यात्रीले सीमा स्विचहरू मध्ये एक पुग्यो।

४.३.५.२ ट्रिपल स्विच कन्फिगरेसन
सन्दर्भ स्विच स्थिति वरिपरि सहिष्णुता दायरा प्रोग्राम गर्न सम्भव छ। यो ट्रिपल स्विच कन्फिगरेसनको लागि उपयोगी छ, चित्र 5.5 मा उल्लिखित। त्यो कन्फिगरेसनमा दुईवटा स्विचहरू स्वचालित स्टप स्विचको रूपमा प्रयोग गरिन्छ, र एउटा अतिरिक्त स्विचलाई बायाँ स्टप स्विच र दायाँ स्टप स्विच बीचको सन्दर्भ स्विचको रूपमा प्रयोग गरिन्छ। बायाँ स्टप स्विच र सन्दर्भ स्विच सँगै तार छन्। केन्द्र स्विच (यात्रा स्विच) एक कदम हानि पत्ता लगाउन अक्ष को निगरानी को लागी अनुमति दिन्छ।

5.3.3 गोलाकार प्रणालीहरूको लागि एक सीमा स्विच
यदि गोलाकार प्रणाली प्रयोग गरिएको छ (चित्र 5.6), केवल एउटा सन्दर्भ स्विच आवश्यक छ, किनभने यस्तो प्रणालीमा कुनै अन्त-बिन्दुहरू छैनन्।

5.4 USB
USB इन्टरफेस को उपयोग गर्न को लागी, एक यन्त्र चालक पहिले स्थापना गर्नु पर्छ। त्यहाँ CD मा पठाइएको यन्त्र चालक छ जुन Windows 98, Windows ME, Windows 2000 र Windows XP सँग प्रयोग गर्न सकिन्छ। यन्त्र चालकलाई Windows NT4 र Windows 95 सँग प्रयोग गर्न सकिँदैन किनभने यी अपरेटिङ सिस्टमहरूले USB लाई समर्थन गर्दैनन्। धेरै लिनक्स वितरणहरूमा TMCM-612 उपकरण (FT245BM) मा प्रयोग गरिएको USB चिपको लागि चालक पहिले नै कर्नेलमा समावेश गरिएको छ। जब TMCM-612 मोड्युल पहिलो पटक पीसीको USB इन्टरफेसमा जडान हुन्छ, तपाईंलाई अपरेटिङ सिस्टमद्वारा ड्राइभरको लागि प्रोम्प्ट गरिनेछ। अब, CD घुसाउनुहोस् र "tmcm-612.inf" चयन गर्नुहोस्। file त्यहाँ। त्यसपछि चालक स्थापना हुनेछ र अब प्रयोग गर्न तयार छ।
कृपया ध्यान दिनुहोस् कि TMCM-612 लाई सधैं आफ्नै पावर आपूर्ति चाहिन्छ र USB बस द्वारा संचालित छैन। त्यसैले मोड्युल पहिचान हुने छैन यदि यो संचालित छैन भने।
TMCL IDE सँग USB जडान प्रयोग गर्न, IDE को कम्तिमा 1.31 संस्करण आवश्यक छ। "विकल्पहरू" संवादको "जडान" स्क्रिनमा, "USB (TMCM-612)" चयन गर्नुहोस् र त्यसपछि "उपकरण" सूची बाकसमा मोड्युल चयन गर्नुहोस्। अब TMCL IDE र मोड्युल बीचको सबै संचार USB इन्टरफेस प्रयोग गर्दछ। TMCM-612 मोड्युल नियन्त्रण गर्नको लागि तपाईंको आफ्नै पीसी अनुप्रयोगहरू "TMCL र्यापर DLL" को USB संस्करण आवश्यक छ।

TMCM-612 लाई सञ्चालनमा राख्दै

एक सानो पूर्व को आधार माampTMCM-612 कसरी सञ्चालनमा सेट गरिएको छ भनेर चरण-दर-चरण देखाइएको छ। अनुभवी प्रयोगकर्ताहरूले यो अध्याय छोडेर अध्याय 7 मा जान सक्छन्:
Example: निम्न अनुप्रयोग TMCM-612 मोड्युलमा TMCL-IDE सफ्टवेयर विकास वातावरणसँग कार्यान्वयन गर्न हो। होस्ट पीसी र मोड्युल बीच डाटा स्थानान्तरण को लागी RS-232 इन्टरफेस कार्यरत छ।
एक सूत्र कसरी "गति" लाई भौतिक एकाईमा परिणत हुन्छ जस्तै प्रति सेकेन्ड घुमाउने 7.1 गणनामा फेला पार्न सकिन्छ:
वेग र एक्सेलेरेसन बनाम माइक्रोस्टेप- र फुलस्टेप-फ्रिक्वेन्सी टर्न मोटर 0 बायाँ गति 500
मोटर 1 दायाँ 500 गति संग घुमाउनुहोस्
मोटर 2 को गति 500, एक्सेलेरेशन 5 र स्थिति +10000 र -10000 बीचमा सार्नुहोस्।
चरण 1: 232 मा निर्दिष्ट गरिए अनुसार RS-3.2.6 इन्टरफेस जडान गर्नुहोस्।
चरण 2: 3.2.4 मा निर्दिष्ट अनुसार मोटरहरू जडान गर्नुहोस्।
चरण 3: बिजुली आपूर्ति जडान गर्नुहोस्।
चरण 4: पावर सप्लाई अन गर्नुहोस्। एक अन-बोर्ड एलईडी फ्ल्यास सुरु गर्नुपर्छ। यसले माइक्रोकन्ट्रोलरको सही कन्फिगरेसनलाई संकेत गर्छ।
चरण 5: TMCL-IDE सफ्टवेयर विकास वातावरण सुरु गर्नुहोस्। निम्न TMCL कार्यक्रममा टाइप गर्नुहोस्:
TMCL आदेशहरूको विवरण परिशिष्ट ए मा फेला पार्न सकिन्छ।

चरण 6: TMCL लाई मेसिन कोडमा रूपान्तरण गर्न आइकन "एसेम्बल" मा क्लिक गर्नुहोस्।
त्यसपछि प्रतिमा "डाउनलोड" मार्फत TMCM-612 मोड्युलमा कार्यक्रम डाउनलोड गर्नुहोस्।
चरण 7: थिच्नुहोस् आइकन "रन"। इच्छित कार्यक्रम कार्यान्वयन हुनेछ।
कार्यक्रम माइक्रोकन्ट्रोलरको EEPROM मा भण्डारण गरिएको छ। यदि "कन्फिगर मोड्युल" ट्याब "अन्य" मा TMCL अटोस्टार्ट विकल्प सक्रिय छ भने कार्यक्रम प्रत्येक पावर अनमा कार्यान्वयन हुनेछ।
TMCL सञ्चालनको बारेमा कागजातहरू TMCL सन्दर्भ पुस्तिकामा फेला पार्न सकिन्छ। अर्को अध्यायले TMCM-612 लाई उच्च कार्यसम्पादन गति नियन्त्रण प्रणालीमा परिणत गर्न थप अपरेसनहरूको बारेमा छलफल गर्दछ।

TMCM-612 परिचालन विवरण

७.१ गणना: वेग र प्रवेग बनाम माइक्रोस्टेप- र फुलस्टेप-फ्रिक्वेन्सी
TMC428 मा पठाइएका प्यारामिटरहरूको मानहरूमा गतिको रूपमा प्रति सेकेन्ड घुमाउने जस्ता सामान्य मोटर मानहरू हुँदैनन्। तर यी मानहरू यस कागजातमा देखाइए अनुसार TMC428-पैरामिटरहरूबाट गणना गर्न सकिन्छ। TMC428 का लागि प्यारामिटरहरू हुन्:

संकेत	विवरण	दायरा
fCLK	घडी आवृत्ति	०..१६ मेगाहर्ट्ज
वेग	-	७..१६
a_max	अधिकतम त्वरण	७..१६
pulse_div	वेगको लागि विभाजक। मान जति उच्च हुन्छ, अधिकतम वेग पूर्वनिर्धारित मान = ० कम हुन्छ	७..१६
ramp_div	एक्सेलेरेशनका लागि डिभाइडर। मान जति उच्च हुन्छ, अधिकतम प्रवेग पूर्वनिर्धारित मान = ० कम हुन्छ	७..१६
Usrs	माइक्रोस्टेप-रिजोल्युसन (माइक्रोस्टेप प्रति फुलस्टेप = २^usrs)	0..7 (7 को मान TMC6 द्वारा 428 मा आन्तरिक रूपमा म्याप गरिएको छ)

तालिका ७.१: TMC7.1 वेग प्यारामिटरहरू
स्टेपर मोटरको माइक्रोस्टेप-फ्रिक्वेन्सी गणना गरिन्छ

माइक्रोस्टेप-फ्रिक्वेन्सीबाट फुलस्टेप-फ्रिक्वेन्सी गणना गर्न, माइक्रोस्टेप-फ्रिक्वेन्सीलाई प्रति फुलस्टेपको माइक्रोस्टेपहरूको संख्याले भाग गर्नुपर्छ।

प्रति समय एकाइ पल्स दरमा परिवर्तन (पल्स फ्रिक्वेन्सी प्रति सेकेन्ड परिवर्तन - एक्सेलेरेशन a) b दिइएको छ।यसले पूर्ण चरणहरूमा त्वरणमा परिणाम दिन्छ:

ExampLe:
f_CLK = 16 मेगाहर्ट्ज
वेग = 1000
a_max = 1000
पल्स_डिभ = १
ramp_div = 1
usrs = 6

यदि स्टेपर मोटरमा प्रति रोटेशन 72 फुलस्टेप्स छ भने, मोटरको घुमाउने संख्या हो:

TMCL

धेरैजसो अन्य त्रिनामिक गति नियन्त्रण मोड्युलहरू जस्तै, TMCM-612 पनि TMCL, Trinamic गति नियन्त्रण भाषासँग सुसज्जित छ। यस इकाईमा TMCL भाषा विस्तार गरिएको छ ताकि छवटा मोटरहरूलाई सामान्य TMCL आदेशहरूद्वारा नियन्त्रण गर्न सकिन्छ। केहि अपवादहरु संग, सबै आदेशहरु "TMCL सन्दर्भ र प्रोग्रामिङ म्यानुअल" मा वर्णन गरिए अनुसार काम गर्दछ। मुख्य भिन्नता यो हो कि "मोटर" प्यारामिटरको दायरा छवटा मोटरहरूमा विस्तार गरिएको छ: यसको दायरा अब 0..5 छ ताकि मोटर नम्बर चाहिने सबै आदेशहरूले सबै छवटा मोटरहरूलाई सम्बोधन गर्न सक्छ। सबै अक्ष प्यारामिटरहरू प्रत्येक मोटरको लागि स्वतन्त्र रूपमा सेट गर्न सकिन्छ। TMCL, TRINAMIC Motion Control Language, को छुट्टै कागजात, TMCL सन्दर्भ र प्रोग्रामिङ म्यानुअलमा वर्णन गरिएको छ। यो म्यानुअल TMC TechLib CD र मा प्रदान गरिएको छ web TRINAMIC को साइट: www.trinamic.com। अपडेट गरिएको डाटा पानाहरू र एप्लिकेसन नोटहरूको लागि कृपया यी स्रोतहरूलाई सन्दर्भ गर्नुहोस्। TMC TechLib CD-ROM डेटा पानाहरू, एप्लिकेसन नोटहरू, मूल्याङ्कन बोर्डहरूको योजना, मूल्याङ्कन बोर्डहरूको सफ्टवेयर, स्रोत कोड पूर्वamples, प्यारामिटर गणना स्प्रेडसिट, उपकरण, र थप अनुरोध द्वारा TRINAMIC बाट उपलब्ध छ र प्रत्येक मोड्युल संग आउँछ।
8.1 TMCL आदेशहरूमा भिन्नताहरू
त्यहाँ केवल दुई आदेशहरू छन् जुन TMCM-612 मोड्युलमा थोरै फरक छन्। तिनीहरु यस प्रकार छन्:
8.1.1 MVP COORD
MVP ABS र MVP REL आदेशहरू अन्य मोड्युलहरू जस्तै छन्, तर MVP COORD आदेशमा केही थप विकल्पहरू छन्। यस कारणको लागि MVP COORD आदेशको साथ "मोटर" प्यारामिटरलाई TMCM-610 मोड्युलमा निम्नानुसार व्याख्या गरिएको छ:
एउटा मात्र मोटर सार्दै: मोटर नम्बर (०..५) मा "मोटर" प्यारामिटर सेट गर्नुहोस्।
इन्टरपोलेसन बिना धेरै मोटरहरू सार्दै: "मोटर" प्यारामिटरको बिट 7 सेट गर्नुहोस्। अब "मोटर" प्यारामिटरको ०..५ बिट्सले कुन मोटरहरू सुरु गर्ने भनेर परिभाषित गर्दछ। यी प्रत्येक बिटहरू एक मोटरको लागि खडा हुन्छन्। इन्टरपोलेसन प्रयोग गरेर धेरै मोटरहरू सार्दै: "मोटर" प्यारामिटरको बिट 0 सेट गर्नुहोस्।
अब "मोटर" प्यारामिटरको बिट्स ०..५ ले इन्टरपोलेसन प्रयोग गरेर कुन मोटरहरू सार्ने हो भनेर परिभाषित गर्दछ। यी प्रत्येक बिटहरू एक मोटरको लागि खडा हुन्छन्। इन्टरपोलेसन प्रयोग गरेर तीन भन्दा बढी मोटरहरूको समूह सुरु गर्न सम्भव छैन। तर, अन्य तीन मोटरको समूह सुरु गरेपछि तीनवटा मोटरको एउटा समूह सुरु गर्न सकिन्छ।
Examples:

MVP COORD, $47, 2 ले इन्टरपोलेसन प्रयोग गरेर 0 को समन्वय गर्न 1, 2 र 2 लाई मोटरहरू सार्छ।
MVP COORD, $87, 5 ले इन्टरपोलेसन प्रयोग नगरी 0 को समन्वय गर्न 1, 2 र 5 मोटरहरूलाई सार्छ।

चेतावनी: इन्टरपोलेसन सुविधा 6.31 भन्दा पहिले फर्मवेयर संस्करणहरूमा उपलब्ध छैन। यदि आवश्यक छ भने, नवीनतम फर्मवेयर प्राप्त गर्नुहोस् Trinamic फारम webसाइट र आफ्नो मोड्युल अपग्रेड गर्नुहोस्।
8.1.2 RFS पर्खनुहोस्
WAIT RFS आदेशको साथ धेरै मोटरहरूको सन्दर्भ खोजको लागि प्रतिक्षा गर्दै समर्थित छैन। "मोटर" प्यारामिटरको दायरा ०..५ (छवटा मोटरहरूको लागि) हो। धेरै सन्दर्भ खोजहरूको लागि प्रतीक्षा गर्न, प्रत्येक मोटरको लागि केवल एउटा WAIT RFS आदेश प्रयोग गर्नुहोस्।
8.2 अतिरिक्त आदेशहरू
केहि प्रयोगकर्ता परिभाषित आदेशहरू TMCM-612 को अतिरिक्त सुविधाहरू पहुँच गर्न प्रयोग गरिन्छ जस्तै ADC, DAC, सन्दर्भ स्विच ध्रुवता र अतिरिक्त डाटा अधिग्रहण RAM।
8.2.1 ADC पढ्नुहोस्: UF0
UF0 आदेश अतिरिक्त 16-बिट ADC पढ्न प्रयोग गरिन्छ। आदेशले च्यानल चयन गर्छ, रूपान्तरण सुरु गर्छ र त्यसपछि परिणाम फर्काउँछ। "मोटर/बैंक" प्यारामिटर च्यानल (0..7) चयन गर्न प्रयोग गरिन्छ। TMCL प्रत्यक्ष मोडमा म्यानुअल इनपुट प्रयोग गर्नुहोस्। परिणाम 0..65535 को दायरामा छ, जहाँ 65535 को अर्थ +10V हो। यो आदेशको अन्य प्यारामिटरहरू प्रयोग गरिँदैन र शून्यमा सेट गर्नुपर्छ। उदाample: ADC को च्यानल 3 पढ्न, UF0 0, 3, 0 प्रयोग गर्नुहोस्।
8.2.2 DAC मा लेख्नुहोस्: UF1
UF1 आदेश अतिरिक्त 10-bit DACs को मान सेट गर्न प्रयोग गरिन्छ। त्यसैले, मान ० र १०२३ बीचमा सेट गर्न सकिन्छ। १०२३ को मान आउटपुट भोल्युमको बराबर हुन्छtag+10V को e। "मोटर/बैंक" प्यारामिटर च्यानल निर्दिष्ट गर्न प्रयोग गरिन्छ (0..7), र "मान" प्यारामिटर आउटपुट मान निर्दिष्ट गर्न प्रयोग गरिन्छ।
"प्रकार" प्यारामिटरले DAC मा आउटपुट गर्ने स्थिर मान वा एक्युमुलेटर वा x रेजिस्टर निर्दिष्ट गर्दछ (प्रकार = 0 एक स्थिर मान आउटपुट गर्दछ, प्रकार = 1 संचयकलाई आउटपुट गर्दछ, प्रकार = 2 एक्स रेजिस्टर आउटपुट गर्दछ)।
ExampLe:

DAC च्यानल 5 मा 517 सेट गर्न, UF1 0, 5, 517 प्रयोग गर्नुहोस्।
DAC च्यानल 5 लाई एक्युमुलेटरको मानमा सेट गर्न, UF1 1, 5, 0 प्रयोग गर्नुहोस्।

DAC च्यानल 5 लाई x दर्ताको मानमा सेट गर्न, UF1 2, 5, 0 प्रयोग गर्नुहोस्।

8.2.3 स्टप स्विचहरूको ध्रुवता सेट गर्नुहोस्: UF2
UF2 कमाण्ड प्रत्येक मोटरको लागि स्टप स्विच पोलरिटी सेट गर्न प्रयोग गरिन्छ। आदेशको "मान" प्यारामिटर बिट मास्कको रूपमा प्रयोग गरिन्छ, जहाँ बिट 0 मोटर 0 को लागि खडा हुन्छ, मोटर 1 को लागि बिट 1 र यस्तै। जब सम्बन्धित बिट सेट हुन्छ त्यस मोटरको स्टप स्विचहरूको ध्रुवता उल्टो हुनेछ।
यस आदेशको "प्रकार" र "मोटर/बैंक" प्यारामिटर प्रयोग गरिएको छैन र शून्यमा सेट गर्नुपर्छ।
8.2.4 अतिरिक्त डाटा RAM बाट पढ्नुहोस्: UF3
फर्मवेयर संशोधन 6.35 वा माथिको साथ, आदेशहरू UF3 र UF4 अतिरिक्त RAM पहुँच गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ। UF3 आदेश अतिरिक्त डाटा अधिग्रहण RAM बाट डाटा पढ्न प्रयोग गरिन्छ। "प्रकार" प्यारामिटरमा निर्भर गर्दै UF3 आदेशमा छवटा फरक कार्यहरू छन्:

UF3 0, 0, : मानमा RAM पढ्ने सूचक सेट गर्नुहोस् ।

UF3 1, 0, 0: RAM रिड पोइन्टरलाई एक्युमुलेटरमा भण्डारण गरिएको मानमा सेट गर्नुहोस्।
UF3 2, 0, 0: RAM पढ्ने सूचक पाउनुहोस् (यसको मान एक्युमुलेटरमा प्रतिलिपि गर्नुहोस्)।
UF3 3, 0, 0: RAM रिड पोइन्टर द्वारा दिइएको ठेगानामा RAM बाट मान पढ्नुहोस्।

UF3 4, 0, 0: RAM बाट RAM रिड पोइन्टरले दिएको ठेगानामा मान पढ्नुहोस्, त्यसपछि RAM रिड पोइन्टरलाई एक गरेर बढाउनुहोस् ताकि यसले अर्को मेमोरी स्थानमा पोइन्ट गर्छ।
UF3 5, 0, : मानद्वारा दिइएको निश्चित ठेगानामा RAM बाट मान पढ्नुहोस् ।

यी आदेशहरूसँग अतिरिक्त RAM मा भण्डारण गरिएको डाटालाई एक्युमुलेटर दर्तामा पढ्न सम्भव छ ताकि यसलाई थप प्रशोधन गर्न सकिन्छ। निस्सन्देह यी आदेशहरू प्रत्यक्ष मोडमा पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ ताकि होस्टले पहिले RAM मा भण्डारण गरिएको डाटा पढ्न सक्छ जस्तै TMCL कार्यक्रमद्वारा।
RAM पढ्ने सूचकले पहिले सेट गरिएको ठेगानामा RAM पहुँच गर्न सम्भव बनाउँछ। यो स्वचालित रूपमा वृद्धि गर्न सकिन्छ। त्यसोभए त्यस्ता उद्देश्यका लागि सञ्चयकर्ता दर्ता प्रयोग गर्नु पर्दैन।
UF3 र UF4 आदेशहरूले RAM लाई 32 बिट शब्दहरूको एरेको रूपमा सम्बोधन गर्दछ त्यसैले यी आदेशहरू प्रयोग गरेर RAM मा 32767 मानहरू भण्डारण गर्न सकिन्छ (RAM पढ्ने सूचकलाई 32767 भन्दा बढी मानहरूमा सेट गर्नु हुँदैन)।
8.2.5 अतिरिक्त डाटा RAM मा लेख्नुहोस्: UF4
UF4 आदेश अतिरिक्त डाटा अधिग्रहण RAM मा डाटा लेख्न प्रयोग गरिन्छ। "प्रकार" प्यारामिटरमा निर्भर गर्दै UF4 आदेशमा छवटा फरक कार्यहरू छन्:

UF4, 0, 0, : मानमा RAM लेखन सूचक सेट गर्नुहोस् ।
UF4 1, 0, 0: एक्युमुलेटरमा भण्डारण गरिएको मानमा RAM लेखन सूचक सेट गर्नुहोस्।
UF4 2, 0, 0: RAM लेखन सूचक पाउनुहोस् (यसको मान एक्युमुलेटरमा प्रतिलिपि गर्नुहोस्)।

UF4 3, 0, 0: RAM लेख्ने सूचक द्वारा दिइएको ठेगानामा RAM मा एक्युमुलेटरको सामग्रीहरू लेख्नुहोस्।
UF4 4, 0, 0: RAM राइट पोइन्टरले दिएको ठेगानामा RAM मा एक्युमुलेटरको सामग्रीहरू लेख्नुहोस् र त्यसपछि RAM राइट पोइन्टरलाई बढाउनुहोस् ताकि यसले अर्को मेमोरी स्थानमा पोइन्ट गर्छ।
UF4 5, 0, : मानद्वारा दिइएको निश्चित ठेगानामा RAM मा संचयकको सामग्रीहरू लेख्नुहोस् ।

UF4 6, 0, : निश्चित मान लेख्नुहोस् RAM लेख्ने सूचक द्वारा दिइएको ठेगानामा RAM मा।
UF4 7, 0, : निश्चित मान लेख्नुहोस् RAM लेख्ने सूचक द्वारा दिइएको ठेगानामा RAM मा र त्यसपछि RAM लेखन सूचक वृद्धि गर्नुहोस् ताकि यसले अर्को मेमोरी स्थानमा संकेत गर्दछ।

यी आदेशहरूसँग थप RAM मा डाटा लेख्न सम्भव छ ताकि यसलाई थप प्रशोधनका लागि भण्डारण गर्न सकिन्छ (जस्तै s लिँदै।ampपछि प्रशोधनको लागि ADC बाट les)। अवश्य पनि यी आदेशहरू प्रत्यक्ष मोडमा पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ ताकि होस्टले TMCM-612 द्वारा प्रशोधन गर्न RAM मा मानहरू लेख्न सक्छ। RAM लेखन सूचकले पहिले सेट गरिएको ठेगानामा RAM पहुँच गर्न सम्भव बनाउँछ। RAM लेखन सूचक पनि प्रत्येक लेखन पहुँच पछि स्वचालित रूपमा वृद्धि गर्न सकिन्छ ताकि संचयक यस उद्देश्यको लागि प्रयोग गर्नु पर्दैन। यो आदेश फर्मवेयर संशोधन 6.35 वा उच्च मा उपलब्ध छ। निम्न मा पूर्वample, ADC मानहरू मापन गरिन्छ र प्रत्येक सेकेन्डमा RAM मा भण्डारण गरिन्छ। पूर्वampलेसले स्वचालित वृद्धि सुविधाको प्रयोग गर्दछ।
UF4 0, 0, 0 // RAM लेख्ने सूचकलाई 0 लूपमा सेट गर्नुहोस्:
GIO 0, 1 // ADC 0 पढ्नुहोस्
UF4 4, 0, 0 // स्वत: वृद्धिको साथ RAM मा मूल्य भण्डार गर्नुहोस् WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 // RAM पहिले नै भरिएको छ कि छैन जाँच गर्नुहोस्
COMP १
JC LE, लूप

संशोधन इतिहास

9.1 कागजात संशोधन

संस्करण	मिति	लेखक	विवरण
1.00	11-नोभेम्बर-04	OK	प्रारम्भिक संस्करण
1.01	07-नोभेम्बर-05	OK	AD र DAC भोल्युमtagसच्याइएको छ
1.10	६-सेप्टेम्बर-१८	HC	प्रमुख संशोधन
1.11	16-मे-08	OK	इन्टरपोलेसन सुविधा थपियो
1.12	०७-अप्रिल-२०२३	OK	आदेशहरू UF3 र UF4 थपियो
1.13	29-मार्च-12	OK	आदेश UF1 विस्तारित (फर्मवेयर V6.37)

तालिका ९.१: दस्तावेज संशोधन
१.१ फर्मवेयर संशोधन

संस्करण	टिप्पणी गर्नुहोस्	विवरण
6.00	प्रारम्भिक रिलीज	कृपया TMCL कागजातलाई सन्दर्भ गर्नुहोस्
6.31		साथै इन्टरपोलेसन सुविधा प्रदान गर्दछ
6.35		UF3 र UF4 आदेशहरू प्रयोग गरेर अतिरिक्त RAM लाई सम्बोधन गर्न सकिन्छ
6.37		UF1 आदेश विस्तार गरियो ताकि संचयक वा x दर्ता पनि DAC मा आउटपुट हुन सक्छ।

तालिका ९.२: फर्मवेयर संशोधनहरू

प्रतिलिपि अधिकार © 2008..2012 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG द्वारा
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
Sternstraße 67
D - 20357 ह्याम्बर्ग, जर्मनी
फोन +४९-४०-५१ ४८ ०६ – ०
फ्याक्स: +४९-४०-५१ ४८ ०६ - ६०
http://www.trinamic.com

कागजातहरू / स्रोतहरू

TRINAMIC TMCM-612 6-अक्ष नियन्त्रक उच्च रिजोल्युसन चालक बोर्ड [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका
TMCM-612 6-अक्ष नियन्त्रक उच्च रिजोल्युसन चालक बोर्ड, TMCM-612, 6-अक्ष नियन्त्रक उच्च रिजोल्युसन चालक बोर्ड, उच्च रिजोल्युसन चालक बोर्ड, रिजोल्युसन चालक बोर्ड, चालक बोर्ड, बोर्ड

सन्दर्भहरू

प्रयोगकर्ता पुस्तिका