Pang-NAV उपयोगकर्ता पुस्तिका
परिचय
PANG-NAV एक उपकरण PArthenope नेभिगेसन समूह (PANG) द्वारा विकसित गरीएको छ, क्रम मा positon समाधान प्राप्त गर्न GNSS मापन प्रशोधन गर्न सक्षम छ। PANG-NAV RINEX बाट शुरू हुन्छ (रिसीभर निर्भर आदानप्रदान ढाँचा) files, यो जीपीएस र गैलीलियो डाटा विश्लेषण र एसपीपी (एकल बिन्दु स्थिति) लागू गर्दछ। प्रयोगकर्ता स्थिति को अलावा, उपकरण उपग्रह दृश्यता र ज्यामिति को बारे मा जानकारी प्रदान गर्न सक्षम छ।
पंग- NAV मा, RAIM प्रकार्यहरू समावेश गरिएको छ; विशेष रूपमा, सफ्टवेयरले त्रुटिहरू / आउटलीयरहरूसँग व्यवहार गर्न सक्षम छ, विसंगत मापन त्यागेर; यसको आउटपुटमा उपकरणले तेर्सो र ठाडो संरक्षण स्तरहरू प्रदान गर्दछ, र समाधानको विश्वसनीयताको बारेमा जानकारी।
यदि जमीनी सत्य ज्ञात छ, PANG-NAV ले स्थिति त्रुटिहरूको गणना र विश्लेषण पनि गर्न सक्दछ।
प्रयोग
पंग- NAV उपकरण Matlab वातावरणमा विकसित गरिएको छ; सफ्टवेयर प्रयोग गर्नका लागि, "PANG_NAV" फोल्डरलाई हालको निर्देशिकाको रूपमा सेट गर्नु आवश्यक छ चित्र १ मा देखाईएको जस्तै।
चित्र १
PANG-NAV, "Main.m" चलाउन file खोल्नु पर्छ र "रन" बटन थिच्नु पर्छ; वैकल्पिक रूपमा, "मुख्य" "आदेश सञ्झ्याल" मा टाइप गर्नुपर्छ।
सेटिङहरू
PANG-NAV चलाउनु अघि, सेटिंग्स छनौट हुनुपर्छ। यस उद्देश्य को लागी, "Main.m" file खोल्नु पर्छ र "सेटिंग्स" खण्ड अपडेट गरियो। विवरण मा, सेट गर्न को लागी सेटिंग्स हो
- डाटा मध्यान्तर
- GNSS प्रणाली
- तौल
- RAIM
- मास्क कोण
- आवाज अनुपात सीमा मा संकेत
- त्रुटि विश्लेषण
- समाधान स्रोत
डाटा अन्तराल सेट गर्न, लगातार epochs बीचको सेकेन्डमा समय मान "dt_data" भ्यारेबलमा तोकिनु पर्छ।
GNSS प्रणाली प्रयोग गर्नका लागि छनौट गर्न, "१" वा "२" को मान "gnss_systems" भ्यारीएबलमा तोकिनु पर्छ; "१" मानको साथ, जीपीएस मापन मात्र प्रशोधन हुन्छ, "२" जीपीएस / ग्यालिलियो नाप सँगै संयुक्त रूपमा प्रशोधन गरिन्छ। अन्य GNSS कन्फिगरेसनहरू (उदाहरणका लागि केवल गलीलियो वा जीपीएस / ग्लोनास) हाल समर्थित छैन।
एसपीपी समाधान सबै मापन बराबर तौल प्राप्त गर्न सकिन्छ ("मास्क_एंगल" भ्यारीएबल "०" बराबर) वा उपग्रह उचाई अनुसार ("मास्क_एंगल" भ्यारीएबल "१" बराबर)।
RAIM कार्यक्षमताहरू सक्रिय छन् यदि "RAIM_flag" "१" मा सेट गरिएको छ, अन्यथा यो "०" मा सेट गरिएको छ।
मास्क ए angle्गल सेट गरिएको छ, डिग्रीमा, भ्यारीएबल "मास्क_एंगल" मा।
न्यूनतम SNR (संकेत-बाट-आवाज अनुपात) "DN-Hz मा," SNR_lim "भ्यारेबलमा मान निर्दिष्ट गर्दै सेट गरियो।
Pang-NAV उपकरण समाधानको त्रुटि विश्लेषण गर्न सक्दछ; यसलाई सक्षम गर्नको लागि, भ्यारीएबल "त्रुटि_अनलिसिस_फ्लाग" "१" मा सेट गर्नुपर्नेछ। यदि "त्रुटि_अनुलिसन_फ्लाग" "०" मा सेट गरिएको छ भने कुनै विश्लेषण गरिएको छैन।
मामला मा विश्लेषण सक्षम छ, जमीनी सत्य RINEX बाट लिन सकिन्छ file यदि रिसीभर स्थिर छ, चर "Static_Solution_fromRINEX" लाई "१" मा सेट गर्दै।
एक पूर्वampकोड मा सेटिंग्स खण्ड को le आंकडा 2 मा रिपोर्ट गरीएको छ।
चित्र १
यसबाहेक, RAIM सेटि settingsहरू पनि परिभाषित गर्न सकिन्छ। विशेष रूपमा, "HAL", "VAL", "PMD", "PFA" र "sigma_pr" सम्भव RAIM सेटिंग्स हो।
"HAL" र "VAL" क्षैतिज र ठाडो अलार्म सीमा हो।
"PMD", "PFA" छुटेका पत्ता लगाउन र गलत अलार्मको सम्भावना हो
"Sigma_pr" pseudorange मापनको मानक विचलन हो।
भर्खर उल्लेखित सेटिंग्स केवल RAIM प्रकार्य सक्रिय छ र विचार गरिएको अनुप्रयोग अनुसार सेट गरिनु पर्छ।
डाटा आयात गर्दै
PANG-NAV को दौड को दौरान, RINEX files लोड गर्नु पर्छ। विशेष गरी, तीन पप-अप क्रमशः देखा पर्नेछ, प्रयोगकर्ता चयन गर्न को लागी सोध्दै:
- एक RINEX अवलोकन (३.२ संस्करण) file (चित्र ३),
- एक RINEX मिश्रित नेविगेशन (३.२ संस्करण) file (चित्र ३),
- एक RINEX जीपीएस नेभिगेसन (३.२ संस्करण) file (चित्र 5)।
RINEX अवलोकन र मिश्रित नेभिगेसन fileएस स्थिति एल्गोरिदम, RINEX जीपीएस नेभिगेसन को लागी प्रयोग गरीन्छ file मात्र Klobuchar ionosphere मोडेल को लागी इनपुट डाटा पुन: प्राप्त गर्न को लागी प्रयोग गरीन्छ।
चित्र १
चित्र १
चित्र १
डाटा आयात चरणको दौरान, कमान्ड विन्डोमा यो "डाटा लोडिंग" (चित्र 6) प्रदर्शित हुन्छ।
चित्र १
एक त्रुटि विश्लेषण आवश्यक छ भने, एक जमीन सत्य समाधान लोड गर्नु पर्छ।
समाधान Matlab .mat ढाँचामा हुनु पर्छ र "समाधान" भनिने भ्यारीएबल हुनुपर्दछ।
चर "समाधान" मा निम्न ढाँचा हुन सक्छ:
- Col स्तम्भहरूसहित एक म्याट्रिक्स, जुन महाकाव्य, अक्षांश (डिग्रीमा), देशान्तर (डिग्रीमा) र उचाई (मीटरमा) प्रस्तुत गर्दछ।
- Elements तत्वहरूको साथ प row्क्ति, अक्षांश (डिग्रीमा), देशान्तर (डिग्रीमा) र उचाई (मीटरमा) प्रतिनिधित्व गर्दै।
प्रशोधन चरण
उपरोक्त RINEX बाट डाटा को आयात पछि files, एल्गोरिथ्म को प्रशोधन चरण सुरु हुन्छ; यस चरण मा, मापन (विशेष गरी pseudoranges) र उपग्रह ephemerides रिसीभर स्थिति प्रदान गर्न को लागी प्रशोधन गरीन्छ। मापन, कम से कम वर्ग अनुमानक मा प्रयोग हुनु भन्दा पहिले, वायुमण्डलीय, उपग्रह घडी र सापेक्ष त्रुटिहरु को लागी सुधार गरीन्छ।
कमाण्ड विन्डोमा छनौट गरिएका सेटिंग्स प्रदर्शित हुन्छन्, "प्रक्रिया गर्दै ..." पछि, चित्र 7 मा देखाईए
चित्र १
प्रशोधन चरणको अन्त्यमा, कमान्ड विन्डोमा वाक्य "प्रोसेसिंग सफलतापूर्वक सम्पन्न भयो" देखिन्छ र आउटपुट भ्यारीएबलहरू वर्कस्पेसमा छन् (फिगर 8)
चित्र १
आउटपुट
PANG-NAV परिणामहरू प्रापक स्थिति र घडी पूर्वाग्रह, उपग्रह दृश्यता र DOP, समाधान उपलब्धता हुन्। यदि RAIM सक्रिय छ भने, RAIM विश्वसनीयता झण्डा, अस्वीकृत मापनको संख्या, सुरक्षा स्तर र विश्वसनीय उपलब्धता आउटपुटमा प्रदान गरिन्छ। एक जग्गा सत्य उपलब्ध छ र त्रुटि विश्लेषण आवश्यक छ, पनि त्रुटि व्यवहार र त्रुटि मेट्रिक्स उपलब्ध छन्।
आउटपुट भेरिएबलहरू:
- DOPs
- e_H_g (वैकल्पिक)
- e_U_g (वैकल्पिक)
- युगहरू
- त्रुटि_योग्य_पोस (वैकल्पिक)
- nr_sat
- PLs (वैकल्पिक)
- RAIM_Results (वैकल्पिक)
- विश्वसनीय_ उपलब्धता (वैकल्पिक)
- सोल उपलब्धता
- X
"DOPs" भ्यारीएबल एक म्याट्रिक्स हो जसमा २ पows्क्ति र स्तम्भहरूको संख्या epochs को संख्या बराबर हुन्छ (हामी यस चल n लाई कल गरौं)। पहिलो प row्क्तिमा, PDOP मानहरू, RAIM अनुप्रयोग अघि, स्टोर हुन्छन्, जबकि दोस्रो प row्क्तिमा, PDOP RAIM अनुप्रयोग पछिको मान गर्दछ। अवश्य पनि, यदि RAIM सक्रिय छैन वा कुनै अस्वीकार गरिएको छैन भने, पहिलो र दोस्रो पows्क्तिहरूको मान समान छ।
"E__g" भ्यारीएबल n तत्वहरूको साथ स्तम्भ हो, प्रत्येक युगको लागि क्षैतिज त्रुटिहरूको प्रतिनिधित्व गर्दछ।
"E_U_g" भ्यारीएबल n तत्वहरूको साथ स्तम्भ हो, प्रत्येक युगको लागि ठाडो त्रुटिहरूको प्रतिनिधित्व गर्दछ।
"युग" भ्यारीएबल n तत्वहरूको साथ स्तम्भ हो, जीपीएस समय ढाँचा अनुसार हप्ताको सेकेन्डमा अभिव्यक्त जीपीएस युग प्रतिनिधित्व गर्दछ।
"एररियल_टेबल_पोस" भेरिएबल elements तत्वहरूको प row्क्ति हो, तालिका १ मा देखाईए जस्तै त्रुटि मेट्रिक्स प्रस्तुत गर्दछ।
तालिका २५
| मतलब क्षैतिज त्रुटि | मतलब ठाडो त्रुटि | रूटको मतलब क्षैतिज त्रुटि | रूटको मतलब वर्टिकल ठाडो त्रुटि | अधिकतम क्षैतिज त्रुटि | अधिकतम ठाडो एर्रो |
"Nr_sat" भ्यारीएबल २ पows्क्ति र n स्तम्भहरूको साथ एक म्याट्रिक्स हो। पहिलो प row्क्तिमा, उपलब्ध उपग्रहहरूको संख्या, RAIM अनुप्रयोग अघि भण्डारण गरिन्छ, जबकि दोस्रो प row्क्तिमा, RAIM अनुप्रयोग पछि उपलब्ध उपग्रहहरूको संख्या। अवश्य पनि, यदि RAIM सक्रिय छैन वा कुनै अस्वीकार गरिएको छैन भने, पहिलो र दोस्रो पows्क्तिहरूको मान समान छ।
"PLs" भ्यारीएबल २ पows्क्ति र n स्तम्भहरूको साथ एक म्याट्रिक्स हो। पहिलो प row्क्तिमा, प्रति युग तेर्सो संरक्षण स्तरको मानहरू भण्डारण गरिन्छ, जबकि दोस्रो प row्क्तिमा ठाडो सुरक्षा स्तरहरू।
"RAIM_Results" भ्यारीएबल २ पows्क्ति र n स्तम्भहरूको साथ एक म्याट्रिक्स हो। पहिलो स्तम्भले प्रति युगमा एक विश्वसनीयता फ्ल्याग समावेश गर्दछ; झण्डाको मानको निम्न अर्थ हुन्छ:
- यदि झण्डा मान ० छ भने, त्यहाँ RAIM परीक्षण गर्नको लागि पर्याप्त अनावश्यक छैन;
- यदि झण्डा मान १ हो भने, अनुमानित स्थिति विश्वसनीय छ (RAIM एल्गोरिथ्मको अनुसार);
- यदि झण्डा मान २ हो भने, अविश्वसनीयमा अनुमानित स्थिति (RAIM एल्गोरिथ्मको अनुसार)।
"विश्वसनीय_उपलब्धता" चर एक स्केलर हो, समय percen संकेतtage जब अनुमानित समाधान RAIM द्वारा विश्वसनीय मानिन्छ।
"Sol_availability" चर एक स्केलर हो, समय percen संकेतtagई जब अनुमानित समाधान मात्र उपलब्ध छ, अर्थात् उपलब्ध उपग्रहहरु को संख्या स्थिति को लागी पर्याप्त छ। "X" चर 4 (जीपीएस मात्र मामला मा) वा 5 (जीपीएस/गैलीलियो मामला मा) पows्क्तिहरु र एन स्तम्भहरु संग म्याट्रिक्स हो। प r्क्ति १, २ र ३ क्रमशः अनुमानित अक्षांश (रेडियन मा), देशान्तर (रेडियन मा) र उचाई (मीटर मा) GNSS रिसीभर को हुन्छ। चौथो प row्क्ति जीपीएस प्रणाली समय को सम्बन्ध मा रिसीभर घडी पूर्वाग्रह समावेश गर्दछ। 1 औं प row्क्ति जीपीएस र गैलीलियो समय को बीच अन्तर प्रणाली अफसेट शामिल छ।
"E__g", "e_U_g" र "error_able_Pos" मात्र उपलब्ध हुन्छन् यदि त्रुटि विश्लेषण आवश्यक छ भने (त्रुटि_अनालिसिस_फ्लाग = १)।
"PLs" र "Reliable_ उपलब्धता" मात्र उपलब्ध छन् यदि RAIM सक्रिय छ (RAIM_flag = 1)।
PANG-NAV ले निम्न भूखंडहरू पनि आउटपुटको रूपमा प्रदान गर्दछ:
- तेर्सो स्थिति (पूर्ववर्ती बनाम नर्थिंग)
- उचाइ बनाम समय
- दृश्य बनाम समय
- DOPs समय बनाम
- HPL र VPL बनाम समय (केवल RAIM सक्रिय छ भने)
- क्षैतिज र ठाडो त्रुटिहरू बनाम समय (त्रुटि विश्लेषण आवश्यक भएमा मात्र)
Pang-NAV उपयोगकर्ता पुस्तिका - डाउनलोड गर्नुहोस् [अनुकूलित]
Pang-NAV उपयोगकर्ता पुस्तिका - डाउनलोड गर्नुहोस्
