म्यानुअल

ESP32 एक्सप्रेस डोंगल र लगर मोड्युल

तपाईको VESC एक्सप्रेस डोङ्गल र लगर मोड्युल खरिद गर्नुभएकोमा बधाई छ। यो यन्त्रमा वाइफाइ® स्पीड जडान, USB-C र VESC स्पीड कन्ट्रोलर पावर भएको बेला निरन्तर लगिङ सक्षम गर्न माइक्रो SD कार्ड स्लट भएको ESP32 मोड्युल रहेको छ (माइक्रो SD कार्ड आवश्यक छ)। स्थिति र समय/मिति लगिङका लागि GPS मोड्युल थप्न सकिन्छ। यो VESC-Express कसरी स्थापना गर्ने, यसलाई कन्फिगर गर्ने र कसरी गर्ने भन्ने बारे द्रुत गाइड हुनेछ view तपाईको लग files.

यदि तपाइँ बिटा फर्मवेयरसँग परिचित हुनुहुन्छ भने कृपया तपाइँ नवीनतम संस्करणमा हुनुहुन्छ र 4 मा सुरु गर्नुहोस् भनेर निश्चित गर्नुहोस् यदि तपाइँलाई तपाइँको VESC एक्सप्रेस डोंगलमा कुनै समस्या छ भने कृपया Tr लाई सम्पर्क गर्नुहोस्।ampएक समर्थन support@trampaboards.com

तारिङ रेखाचित्र

SD कार्ड स्थापना

फर्मवेयर डाउनलोड

VESC एक्सप्रेस एकदम नयाँ छ र VESC-उपकरण 6 जारी नभएसम्म BETA फर्मवेयर प्रयोग गर्न आवश्यक छ।
VESC-उपकरण 6 को रिलीज धेरै टाढा छैन। हामी यो डिसेम्बर २०२२ मा हुने आशा गर्छौं।
VESC एक्सप्रेसमा पहिले नै सही फर्मवेयर स्थापित हुनेछ तर फर्मवेयर अपडेट गरिएको VESC यन्त्रहरूसँग संयोजनमा मात्र काम गर्नेछ। पुरानो फर्मवेयर बोक्ने यन्त्रहरूले VESC-Express लाई समर्थन गर्दैन!
यो VESC-Tool को बिटा संस्करण डाउनलोड गर्ने तरिकाको द्रुत हिडाइ हो।
पहिले, तपाईं जानु पर्छ https://vesc-project.com/ र निश्चित गर्नुहोस् कि तपाइँ आफ्नो खातामा लग इन हुनुहुन्छ। यदि तपाईंसँग खाता छैन भने कृपया दर्ता गर्नुहोस् र कुनै पनि VESC-उपकरण संस्करण खरिद गर्नुहोस्।

एक पटक लग इन भएपछि, मेनु विकल्पहरू शीर्ष दायाँ कुनामा देखा पर्नेछ। PURCHASED मा क्लिक गर्नुहोस् FILEबीटा डाउनलोड लिङ्क पहुँच गर्न एस। नोट गर्नुहोस् यदि तपाईंले VESC-उपकरण डाउनलोड गर्नुभएको छैन भने, बिटा लिङ्क देखाइने छैन। जारी संस्करण डाउनलोड गर्नुहोस् र त्यसपछि PURCHASED मा जाँच गर्नुहोस् FILES.

बीटा लिङ्कमा .rar मा सबै यन्त्र संस्करणहरू हुनेछन् file। कृपया पढ्न र अनप्याक गर्न सफ्टवेयर स्थापना भएको निश्चित गर्नुहोस् files जस्तै Winrar, Winzip, आदि

आफ्नो मनपर्ने संस्करण छान्नुहोस्, एक्स्ट्र्याक्ट क्लिक गर्नुहोस्, र फोल्डर छान्नुहोस्। त्यहाँ सधैं एक छ file निर्माण मितिको साथ, यसलाई सन्दर्भको लागि प्रयोग गर्नुहोस् किनकि बीटा सामान्यतया हप्तामा एक पटक अपडेट हुन्छ। संस्करण 6 मा जारी VESC-उपकरणको लागि अद्यावधिक नभएसम्म अद्यावधिक राख्न सुनिश्चित गर्नुहोस्।

फर्मवेयर स्थापना

अब बीटा VESC उपकरणमा जानुहोस् र यसलाई खोल्नुहोस्। यो VESC उपकरणको परीक्षण संस्करण हो भनी चेतावनी दिँदै तपाईंले यसलाई खोल्दा तपाईंले पप अप पाउनुहुनेछ। जारी राख्न ठीक क्लिक गर्नुहोस्। त्यसपछि AUTO Connect मा क्लिक गर्नुहोस्, यदि VESC यन्त्र जडान हुन केही समय लाग्छ भने चिन्ता नगर्नुहोस्। यो किनभने यो पुरानो फर्मवेयर मा छ। एक पटक जडान स्थापित भएपछि तपाईले पप अप देख्नुहुनेछ जुन तपाइँलाई उपकरण पुरानो फर्मवेयरमा छ भनेर बताउनुहुन्छ।

जारी राख्न ठीक क्लिक गर्नुहोस्। अब बायाँमा फर्मवेयर ट्याबमा नेभिगेट गर्नुहोस्।

फ्ल्यास सुरु गर्न अपलोड एरोमा क्लिक गर्नुहोस्। यसले लगभग 30 सेकेन्ड लिन्छ त्यसपछि VESC नियन्त्रक आफैं रिसेट हुनेछ। पावर अफ नगर्नुहोस्!

जब VESC नियन्त्रक रिबुट हुन्छ तपाईंले माथि चेतावनी सन्देश प्राप्त गर्नुपर्छ। ठीक क्लिक गर्नुहोस् त्यसपछि WLECOME AND WIZARDS र स्वत: जडानमा नेभिगेट गर्नुहोस्। नोट गर्नुहोस् यदि तपाईंले उही 'पुरानो फर्मवेयर' पप अप पाउनुभयो भने फर्मवेयर सही रूपमा लोड भएको छैन। यदि त्यसो हो भने, फर्मवेयर ट्याबमा फर्कनुहोस् र शीर्षमा रहेको BOOTLOADER ट्याबमा क्लिक गर्नुहोस्। बुटलोडर फ्लैश गर्न अपलोड एरोमा क्लिक गर्नुहोस्, त्यसपछि शीर्षमा फर्मवेयर ट्याबमा जानुहोस् र फर्मवेयर अपलोड पुन: प्रयास गर्नुहोस्।यदि यसले समस्या समाधान गर्दैन भने कृपया सम्पर्क गर्नुहोस्। support@trampaboards.com

लगिङ सेटअप

VESC एक्सप्रेसमा VESC नियन्त्रक संचालित हुँदा लगातार लग गर्ने क्षमता छ। यो लगिङ को लागी एक ठूलो कदम हो पहिले तपाईले जडान भएको VESC यन्त्रबाट मात्र डाटा लग गर्न सक्नुहुन्थ्यो। अब, VESC-Express ले CAN मा जडान भएका प्रत्येक VESC उपकरण र BMS लग गर्न सक्षम हुनेछ।
SD कार्ड स्थापना गरेर सुरु गर्नुहोस् (पृष्ठ १ मा स्थापना गाइड)। SD कार्डको साइज तपाइँको परियोजना र तपाइँ कति समय सम्म लग इन गरिरहनु भएको मा निर्भर गर्दछ। थप CAN यन्त्रहरू र लामो लगहरूको परिणाम ठूलो हुनेछ files अब कार्ड स्थापना भएको छ, तपाईंको VESC गति नियन्त्रकमा पावर गर्नुहोस् र VESC-उपकरणमा जडान गर्नुहोस्। यदि तपाईंले VESC-Express डोङ्गलमा जडान गर्नुभएको छ भने, तपाईंले CAN-उपकरणहरू (1) मा आफ्नो VESC गति नियन्त्रकसँग जडान गर्नुभएको सुनिश्चित गर्नुहोस्। एक पटक VESC गति नियन्त्रक चयन भएपछि VESC प्याकेजहरू ट्याबमा क्लिक गर्नुहोस् (2)।

LogUI (3) मा क्लिक गर्नुहोस्, र जानकारी दाहिने हात छेउमा देखा पर्नेछ। कृपया यसलाई ध्यानपूर्वक पढ्नुहोस् किनकि यसले logUI ले के गर्छ र यसको UI कसरी प्रयोग गर्ने भनेर वर्णन गर्दछ। अन्तमा, आफ्नो VESC गति नियन्त्रकमा लगUI प्याकेज लेख्न स्थापना क्लिक गर्नुहोस्। एक पटक स्थापना भएपछि तपाईंले तलको जस्तो पप अप देख्नुपर्छ। ठीक क्लिक गर्नुहोस् त्यसपछि VESC गति नियन्त्रकलाई बन्द गर्नुहोस् र यसलाई फेरि सक्रिय गर्नुहोस्।

LogUI (3) मा क्लिक गर्नुहोस्, र जानकारी दाहिने हात छेउमा देखा पर्नेछ। कृपया यसलाई ध्यानपूर्वक पढ्नुहोस् किनकि यसले logUI ले के गर्छ र यसको UI कसरी प्रयोग गर्ने भनेर वर्णन गर्दछ। अन्तमा, आफ्नो VESC गति नियन्त्रकमा लगUI प्याकेज लेख्न स्थापना क्लिक गर्नुहोस्। एक पटक स्थापना भएपछि तपाईंले तलको जस्तो पप अप देख्नुपर्छ। ठीक क्लिक गर्नुहोस् त्यसपछि VESC गति नियन्त्रकलाई बन्द गर्नुहोस् र यसलाई फेरि सक्रिय गर्नुहोस्।

जब पुन: जडान हुन्छ, र VESC गति नियन्त्रक CAN (1) मा चयन गरिएको छ, तपाईंले logUI लोड गर्न सोधेको पप अप देख्नुहुनेछ। यदि तपाईंले पप देख्नुभएन भने स्थापना असफल भएको छ, सुनिश्चित गर्नुहोस् कि VESC गति नियन्त्रक CAN मा चयन गरिएको छ र स्थापना पुन: प्रयास गर्नुहोस्।

अब हो क्लिक गर्नुहोस् र तपाईंलाई लग प्रयोगकर्ता इन्टरफेस देखाइनेछ। UI प्रयोग गर्न सजिलो छ, तपाईले रेकर्ड गर्न चाहनुहुने मानहरूको बाकस जाँच गर्नुहोस्, र START मा क्लिक गर्नुहोस्। थप विस्तृत जानकारी VESC प्याकेज > LogUI अन्तर्गत फेला पार्न सकिन्छ। कृपया ध्यान दिनुहोस् कि प्रणालीमा स्थायी लगिङ सुरु हुन्छ, GNSS स्थिति डेटा समावेश गरी पर्याप्त संख्यामा उपग्रहहरू फेला परेपछि सुरु हुनेछ।

तपाईको लगहरू कसरी फेला पार्ने

जब तपाईं चाहनुहुन्छ view लग file तपाईंले आफ्नो VESC यन्त्रलाई VESC-Tool (Windows/Linux/macOS) को डेस्कटप संस्करणमा जडान गर्न आवश्यक छ। एक पटक जडान भएपछि CAN-यन्त्रहरूमा VESC एक्सप्रेस डोङ्गल चयन गर्न निश्चित गर्नुहोस् (1), लग विश्लेषण (2) चयन गर्नुहोस्, ब्राउज र जडान गरिएको उपकरण चयन गरिएको छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस् (3), अब रिफ्रेस (4) थिच्नुहोस्।

तपाईंले अब "log_can" नामक फोल्डर देख्नुपर्छ। यहाँ "date" वा "no_date" नामक फोल्डर हुनेछ।
यदि तपाईंले GNSS स्थिति डेटा रेकर्ड गर्नुभयो भने यसले समय र मिति उठाउनेछ र "मिति" फोल्डरमा बचत गर्नेछ। No_date भनेको GNSS जानकारी बिनाको डाटा हो (GNSS डाटा लगिङ निष्क्रिय वा GPS मोड्युल इन्स्टल गरिएको छैन)

ए चयन गर्नुहोस् file र खोल्नुहोस् क्लिक गर्नुहोस्। यदि तपाईंले GNSS डाटा रेकर्ड गर्नुभएको छ भने प्लट पोइन्टहरू नक्सामा देखा पर्नेछ जहाँ डाटा रेकर्ड गरिएको थियो। जब द files लोड भएको छ डाटा ट्याबमा क्लिक गर्नुहोस् view.

डेटा ट्याबमा तपाईले यसलाई देखाउनको लागि मानमा क्लिक गर्न आवश्यक छ (1)। तपाईं धेरै मानहरू चयन गर्न सक्नुहुन्छ। स्लाइडर (२) सार्न ग्राफमा क्लिक गर्नुहोस् र प्रत्येक प्लट बिन्दुमा डाटा सही रूपमा पढ्नुहोस्। यदि GNSS रेकर्ड गरिएको थियो भने प्लट पोइन्टहरू यो स्लाइडरको साथ सर्ने छन् तपाईलाई डेटाको टुक्रा कहाँ हुनुहुन्छ भनेर देखाउनको लागि। viewआयो (3)।

Wi-Fi® सेटअप

Wi-Fi® सेटअप गर्न, पहिले तपाईंको VESC-Express लाई तपाईंको VESC स्पीड कन्ट्रोलरमा जडान गर्नुहोस् र पावर अन गर्नुहोस्। त्यसपछि, VESC-Tool मा जडान गर्नुहोस् र SCAN CAN (1) मा क्लिक गर्नुहोस्। जब VESC-Express देखिन्छ, जडान गर्न यसमा क्लिक गर्नुहोस् (2)। एक पटक जडान भएपछि तपाईंले बाँयामा VESC एक्सप्रेस ट्याब देख्नुपर्छ (3), यन्त्रको सेटिङहरू पहुँच गर्न यहाँ क्लिक गर्नुहोस्। Wi-Fi® सेटिङहरूको लागि शीर्षमा रहेको Wi-Fi® ट्याबमा क्लिक गर्नुहोस् (4)।

VESC-Express मा Wi-Fi® मा २ मोडहरू, स्टेशन मोड र एक्सेस पोइन्टहरू छन्। स्टेशन मोडले घरमा तपाईंको राउटरमा जडान गर्नेछ (WLAN/LAN मा जडान भएको VESC-उपकरणको साथ कुनै पनि उपकरण मार्फत पहुँच गर्नुहोस्) र पहुँच बिन्दुले तपाईंले जडान गर्न सक्ने Wi-Fi® हटस्पट उत्पन्न गर्नेछ।
स्टेशन मोडले तपाईंलाई आफ्नो राउटर SSID र Wi-Fi® पासवर्ड प्रविष्ट गर्न आवश्यक छ, यी सामान्यतया राउटरमा स्टिकरमा पाइन्छ। यो VESC-Express सेटिङहरूमा प्रवेश गरेपछि तपाईंले Wi-Fi® मोडलाई 'स्टेशन मोड' मा सेट गरिएको छ भनी सुनिश्चित गर्नुपर्छ र त्यसपछि बचत गर्न लेख्न क्लिक गर्नुहोस् (५)।
पहुँच बिन्दुले मात्र Wi-Fi® मोड 'पहुँच बिन्दु' चयन गर्न आवश्यक छ र त्यसपछि बचत गर्न लेख्नुहोस् क्लिक गर्नुहोस् (5)
तपाईले SSID र पासवर्ड तपाईलाई मनपर्ने परिवर्तन गर्न सक्नुहुन्छ तर सेटिङ बचत गर्न लेख्न सम्झनुहोस्।
पहुँच बिन्दु सक्रिय भएपछि आफ्नो यन्त्रमा Wi-Fi® सेटिङहरूमा जानुहोस् र पहुँच बिन्दु SSID खोज्नुहोस्। एकचोटि फेला परेपछि जडानमा क्लिक गर्नुहोस् र तपाईंको छनौट गरिएको पासवर्ड प्रविष्ट गर्नुहोस्। जडान भएपछि VESC-उपकरण खोल्नुहोस्।

तपाईंले आफ्नो राउटर (स्टेसन मोड) वा एक्सप्रेस वाइफाइ (पहुँच बिन्दु) मार्फत जडान गर्नुभएको भएता पनि, तपाईंले vesc उपकरण खोल्दा एक्सप्रेस डोङ्गल पप अप देख्नुपर्छ।
दायाँ एक पूर्व होampयो कस्तो देखिनेछ भनेर।

उपयोगी जानकारी

लग दर
लग दर CAN-गति द्वारा सीमित छ। पूर्वका लागिample, 500k baud मा तपाइँ प्रति सेकेन्ड लगभग 1000 क्यान-फ्रेमहरू पठाउन सक्नुहुन्छ। यदि तपाइँसँग 1 Hz मा स्थिति 5-50 पठाउने एउटा अतिरिक्त VESC यन्त्र छ भने तपाइँसँग 1000 - 50*5 = 750 फ्रेम/सेकेन्ड बायाँ छ। लगमा दुईवटा फिल्डहरूलाई एउटा क्यान-फ्रेम चाहिन्छ, यदि तपाईं 20 मानहरू लग गर्न चाहनुहुन्छ भने तपाईंले (1000 - 50 * 5) / (20 / 2) = 75 Hz को अधिकतम दर प्राप्त गर्नुहुनेछ।
कम दर प्रयोग गर्नु बुद्धिमानी हो, CAN ब्यान्डविथलाई अधिकतम नगरी। कम लग दर पनि धेरै कम हुन्छ files आकार! पूर्वनिर्धारित मान 5 देखि 10Hz हो।

लग फिल्डहरू समायोजन गर्नुहोस्
लग फिल्डहरू VESC-उपकरणमा सजिलै समायोजन गर्न सकिन्छ। यन्त्र जडान भएकोमा, VESC Dev Tools मा जानुहोस्, Lisp ट्याब चयन गर्नुहोस्, त्यसपछि "अवस्थित पढ्नुहोस्" मा क्लिक गर्नुहोस्। यसले स्थानीय VESC यन्त्र, CAN र BMS मा रहेका यन्त्रहरूमा रेकर्ड गरिएका सबै फिल्डहरू प्रदर्शन गर्नेछ। एकचोटि तपाईंले आवश्यक क्षेत्रहरूमा कोड सम्पादन गरिसकेपछि, VESC गति नियन्त्रकमा तपाईंको अनुकूलन लगिङ कोड लोड गर्न अपलोड क्लिक गर्नुहोस्।

भिडियोहरू
बेन्जामिन वेडरले VESC एक्सप्रेस डोंगलमा केही डेमो/स्पष्टीकरण भिडियोहरू गरेका छन्। कृपया च्यानल लिङ्क र सान्दर्भिक भिडियो लिङ्कहरूको लागि तल हेर्नुहोस्:

VESC एक्सप्रेस डेमो

https://www.youtube.com/watch?v=wPzdzcfRJ38&ab_channel=BenjaminVedder

VESC प्याकेजहरूको परिचय

https://www.youtube.com/watch?v=R5OrEKK5T5Q&ab_channel=BenjaminVedder

बेन्जामिन वेडरको च्यानल

https://www.youtube.com/@BenjaminsRobotics

यदि तपाइँ तपाइँको VESC एक्सप्रेस डोंगल संग कुनै समस्या छ भने कृपया Tr लाई सम्पर्क गर्नुहोस्ampएक समर्थन
support@trampaboards.com

कागजातहरू / स्रोतहरू

VESC ESP32 एक्सप्रेस डोंगल र लगर मोड्युल [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका ESP32, ESP32 एक्सप्रेस डोंगल र लगर मोड्युल, एक्सप्रेस डोंगल र लगर मोड्युल, डोंगल र लगर मोड्युल, लगर मोड्युल

सन्दर्भहरू

• प्रयोगकर्ता पुस्तिका